第5篇卫星定位基本原理.ppt

载波相位观测方程的特点: 1 一个历元,测站 和一个可见卫星 之间可以建立一个相位观测方程; 2 每个载波相位观测方程里有5个未知参数,分别为 3 测站 和卫星 之间的相位观测方程中,只要保持对卫星跟踪观测,则五个未知参数不 随观测历元不同而不同; 4 测站不动,同一观测历元,五个未知参数中,对于不同的卫星而言,观测方程中 四个参数不变,只有 随观测的卫星不同而不同. 5 一旦在测站跟踪观测卫星过程中,如果跟踪丢失,则重新跟踪后 将和以前的 不一致,既为两个不同的参数. 如果由于计数器无法连续计数，当信号被重新跟踪后，整周计数中将丢失某一 量而变得不正确。不足一整周部分由于是一个瞬时观测值，因而仍是正确的。 这种现象称整周跳变（简称周跳）或丢失整周（简称失周）。 5.9.3 多基准站RTK技术 多基准站RTK技术也叫网络RTK 目前网络RTK数据处理的方法有:虚拟参考站法(Virtual Reference Sation VRS),FKP技术,偏导数法,线性内插法和条件平差法. 1 虚拟参考站法(VRS) 在某一个大区域内,建立若干(3个以上)连续运行的GPS基准站,根据这些基准站的观测值,建立区域内的主要误差模型(电离层,对流层,卫星轨道等误差),系统运行时,将这些误差从观测值中减掉,形成”无误差”的观测值,然后利用这些无误差的观测值和移动站的观测值,经有效的组合,在移动站附近建立起一个虚拟参考站,移动站与虚拟参考站进行载波相位差分改正,实现实时RTK 该方法的具体做法 1 获得基准站的”无误差”观测量(载波相位观测值). 2 利用”无误差”观测值和流动站的观测值精确测定”虚拟参考站的坐标”; 3 以虚拟参考站为基准站,在其附近建立单站差分GPS,实现实时RTK. 5.6.2 用高次差或多项式拟合法 GPS卫星的径向速度最大为0.9km/s，相当于整周计数变化数千周（L14736.8周） 如果每15s输出一个观测值，相邻观测值之间的差数可达数万周（71052.6周），那 么对于几十周的周跳就不易发现，因此采用高次差法或多项式拟合法。 高次差的优点有两个：可以放大周跳 高次差序列有规律，下面以4次差为例来说明。 零阶差分 一阶差分 二阶差分 三阶差分 四阶差分 四阶差分的时间子序列为： 可以看出，不仅周跳被放大，而且有规律，据此可以定位和定量周跳。 5.6.3 用双频观测值修复周跳 多项式拟合法一般使用低阶多项式进行拟合，通常是用4个数拟合一个2阶多项式，然后预测后面的一个数，预测值和观测值进行比较来判断有无周跳。 用的最好的是电离层残差组合，根据前面的载波相位的观测方程可以写出 组合后得到新观测值为： 叫电离层残差项，小，而且变化是连续的。也叫无距离组合 5.6.4 在卫星间求差法 观测时刻,接收机可以接收多颗卫星的信号,每颗卫星的载波相位观测量中,接收机的影响是一样的,因此将载波相位观测量在卫星间求差后可以消除该项影响. 具体做法,选一颗没有周跳的卫星,其他卫星分别与该颗卫星的载波相位观测量做同步求差.得到一个差分序列,然后采用多项式拟合或卡尔曼滤波法等进行周跳探测. 5.6.5 根据平差后的残差发现和修复周跳 无周跳时观测值的残差图 有周跳时观测值的残差图 使用双差观测值 ：出现跳跃 也可以使用三差观测值：出现尖峰 首先根据前面介绍的方法对周跳进行修复，然后组成三差观测值，组成误差方程和法方程解算基线和三差残差，如果残差很大，说明有周跳。 5.7 整周未知数N0的确定 伪距法 将整周未知数当作平差中的待定参数——经典方法 多普勒法（三差法）：消去N0 快速确定整周未知数法（短基线）：最后要取整 取整：整数解 不取整：浮点解 { 快速确定整周未知数法,1990年由E.Frei和G.Beutler提出,对于相对定位而言. 中心思想是:利用初始平差的解向量及方差信息,以数理统计理论的参数估计与假设检验为基础,确定在某一置信区间的参数的可能解组合,然后将这些组合分别代入到方程组中,重新平差,其中使得验后方差最小的一组合为最终解.编程用计算机解算,搜索速度很快. 绝对定位和相对定位的比较： 1.使用的观测量不同，绝对定位使用的是伪距，而相对定位使用的是载波相位。 2.观测方程类似：载波相位的观测方程是 方程两侧都乘以波长 得： 而伪距的观测方程为 只少了一项模糊度项 3.伪距定位需要4个卫星，一个历元就可