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伺服驱动系统 8.1 概 述 • 8.1.1 伺服驱动系统的概念 • 1．什么是伺服驱动系统 • 伺服驱动系统亦称随动系统，是一种能够跟 踪输入的指令信号进行动作，从而获得精确的 位置、速度或力输出的自动控制系统。 www.91HMI.com • 数控机床的进给伺服系统 它是以机床移动部件的位置和速度为控 制量，接受来自插补装置或插补软件生成 的进给脉冲指令，经过一定的信号变换及 电压、功率放大、检测反馈，最终实现机 床工作台相对于刀具运动的控制系统。 www.91HMI.com • 伺服驱动系统的作用 伺服驱动系统是数控机床的重要组成部分。伺服 驱动系统的作用可归纳如下： • （1）伺服驱动系统能放大控制信号，具有输出功 率的能力； • （2 ）伺服驱动系统根据CNC装置发出的控制信 息对机床移动部件的位置和速度进行控制。 www.91HMI.com • 2 ．数控机床对伺服驱动系统的要求 • （1）可逆运行 在加工过程中，随时都可 能实现正向或反向运动。同时要求在方向变 化时，不应有反向间隙和运动的损失。 • （2 ）进给调速范围要宽 • 对一般机床而言，进给速度范围在 0~24m/min时，即可满足加工要求。 www.91HMI.com • 具体技术要求如下。 • ① 在1~24000mm/min即1 ∶24000调速范 围内，要求均匀、稳定、无爬行，且速降小。 • ② 在1mm/min以下时，具有一定的瞬时速 度，但瞬时速度要低。 • ③ 在零速时，即工作台停止运动时，要求 电动机有电磁转矩以维持定位精度，使定位误 差不超过系统的允许范围，即零速时电动机处 于伺服锁定状态。 www.91HMI.com • （3 ）具有足够的传动刚性和速度稳定性 • （4 ）快速响应无超调 快速响应是衡量伺服系统 动态性能的一项重要性能指标，它反映了系统的 跟踪精度。要求跟踪指令信号的响应要快。一方 面，在伺服系统处于频繁启动、制动、加速、减 速等动态过程中，要求加、减速度足够大，以缩 短过渡过程时间，一般在200ms 以内，甚至小于 几十毫秒，且速度变化不应有超调；另一方面， 当负载突变时，过渡过程恢复时间要短，且无振 荡。 www.91HMI.com • （5 ）高精度 为了满足数控加工精度，关键是保证数控机床的定 位精度和位移精度。 • ① 位移精度 位移精度是指指令脉冲要求机床进给 的位移量和该指令脉冲经伺服系统转化为工作台实际 位移量之间的符合程度。两者误差愈小，伺服系统的 位移精度愈高。 目前，位移精度可达到在全程范围内±5 μm，一 般数控机床的脉冲当量为0.01~0.005mm/脉冲，高精 度的数控机床其脉冲当量可达0.001mm/脉冲，甚至 更高。 www.91HMI.com • ② 定位