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伺服电机及其驱动技术
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3.1 一般规律
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3.2 直流永磁伺服电机及其驱动技术
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3.3 交流永磁同步伺服电机及其驱动技术
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3.4 直流无刷伺服电机及其驱动技术
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3.5 两相混合式步进电机及其驱动技术
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3.1 一般规律
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1. 电机统一理论
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2 ．电机的基本运动方程
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3. 伺服电机的四象限运行
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1、电机统一理论
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伺服电机的定子和转子由永磁体或铁芯线圈构
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成。
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永磁体产生磁场，而铁芯线圈通电后也会产生
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磁场。
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定子磁场和转子磁场相互作用产生力矩，使电
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机带动负载运动，从而通过磁的形式将电能转
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换为机械能。
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永磁体或铁芯线圈产生磁场的根源是存在着磁通势。
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永磁体的磁通势是常量，大小由体积和材料导磁性能
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决定，方向是由N极指向S极。
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而铁芯线圈产生的磁通势遵循如下的关系式：
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Fm=IW[安匝]
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式中Fm—磁通势，或简称磁势；
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I—线圈中流过的电流；
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W—线圈匝数，或绕组匝数。
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在同样铁芯下，线圈匝数越多，通过线圈的电流越
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大，产生的磁通势越大。磁势的方向与线圈中的电流
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成右螺旋关系。
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磁势是即有大小又有方向的量，可用矢量表示。
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电机统一理论指出：电机产生的转矩为
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