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控制工程基础 6. 系统的综合与校正 6.1 概述 6.2 串联校正 *6.3 反馈与顺馈校正 控制工程基础 6. 系统的综合与校正 ?基本要求 1. 系统的综合与校正的基本概念 2. 掌握串联校正的概念、特点 3. 能够分析各种串联校正装置在系统中所起的作用 4. 了解各个串联校正装置的设计方法 *5. 了解反馈与顺馈校正的概念、特点 控制工程基础 6. 系统的综合与校正 本章重点 1. 系统的综合与校正的基本概念 2. 各种串联校正装置在系统中所起的作用分析 本章难点 1. 串联校正装置在系统中所起的作用 2. 串联校正装置的设计 图6-14（a）校正前系统波德图 超前校正装置的波德图如图6-14（b） 图6-14（b）校正装置波德图 校正后系统的波德图 图6-14（c）校正后系统波德图 控制工程基础 *6.3 反馈与顺馈校正 自学！ PID校正装置的作用 PID校正装置的作用就相当于滞后-超前校正装置的作用：PID控制在低频段主要起积分控制作用，改善系统的稳态性能；在中频段主要起微分控制作用，提高系统的动态性能。 控制工程基础 4）确定采用何种校正装置 本例可以采用超前校正装置，由于串联超前校正装置可使增益交点频率后移，为了补偿交点频率的变动而引起的相位变化，所以在需要的相位增加量上再增加 5°，即达到 33 + 5 = 38°，此角即由超前校正装置产生，所以令 。 控制工程基础 5）确定校正装置的参数 由 ，可以确定出 值，当 时， =0.24. 6）确定超前校正装置的转角频率。 超前校正装置的转角频率有两个,即为 ， 如果能确定出 ， 就能确定出来。 前面曾谈到， ，所以，校正装置在此频 率的振幅变化量为: 控制工程基础 20lg 2.04 =6.2(db) 我们可以把它作为求出新的增益交点频率基点，这时当然有： 由上图 6 - 14 可见,此时新的增益交点频率为: =9(rad/s) 控制工程基础 所以: 由上面两式,又可得到: 控制工程基础 7）确定超前校正装置的传递函数 由T与 ，本来可以确定校正装置的传递函数为: 但由于超前校正装置会使输出衰减,为了不使稳态精度发生变化,必须再串联一放大器,其增益为 其超前校正装置的传递函数为: 控制工程基础 控制工程基础 8）确定校正装置的 RC 参数 如选 则由 ，可以得到: 由 可以得到: 9）校正后的波德图见图6-14（c）所示，其方块图如图 6– 15 。 控制工程基础 控制工程基础 （1为校正前的波德图，3为校正后的波德图） 控制工程基础 6.2.2 串联滞后校正 （1）串联滞后校正应用场合与校正结果 应用场合：当控制系统具有良好的动态性能,而其稳态误差较大时,一般适合对系统进行滞后校正。使校正后的系统既保持原有的动态性能,又使系统的开环增益有较大幅度的增加,以满足静态精度的要求。 校正结果：从图6 - 20可以看出,串联滞后校正只引起低频部分变化,而对中频及高频部分没有影响,即是说,对原系统的增益交点频率 及相位裕度 不产生影响。 控制工程基础 图 6 -20 串联滞后校正对系统的影响 控制工程基础 （2）串联滞后校正装置 图 6 - 21所示的 RC 网络为滞后校正装置。 R1 C2 R2 Ui(S) Uo(S) 图6-21 滞后校正装置 控制工程基础 滞后校正装置的传递函数为： 上式中， 滞后校正装置奈奎斯特图及波德图如图 6 - 23、6 - 24。 控制工程基础 由图 6 – 23 看出 （ 6 – 17 ） 式中 为最大相位滞后角，最大滞后角 位 于转角频率 的几何中心点上，对应于 的频率值 为： 控制工程基础 即 （ 6 - 18） 滞后校正装置的波德图如图 6 - 24所示。 控制工程基础 （3）应用举例 例 6 - 3 如图所示的随动系统,当输入端加入斜坡信号的幅值为 10(rad/s) 时,要求输出的最大稳态误差不超过 5°(0.0873rad) ，试为此系统设计一适当的滞后校正装置,以满足所提出的稳态误差。 控制工程基础 解：此系统的瞬态指标已达到，主要是设计一适当的校正装置以满足稳态误差的要求