第1章 认识工业机器人课件.pptVIP

4 认识更多工业机器人 【拓展与提高】 一、国内外机器人历史发展 西周时期，中国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是中国最早记载的机器人。 1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明厂自动机器玩偶，并在大阪的演出。 1738年，法国天才技师杰克戴瓦克逊发明了一只机器鸭， 进人20世纪后，机器人的研究与开发得到了更多人的关心与支持。 二、中国古代典型机器人 1. 会跳舞的机器人 2. 会捉鱼的机器人 3. 木牛流马 4. 指南车 5. 记里鼓车 * 第1章 认识工业机器人 主要内容 认识ABB工业机器人 工业机器人分类与应用 工业机器人结构与主要参数 认识更多工业机器人 1 2 3 4 【学习目标】 1. 知识目标 熟悉工业机器人的分类。 熟悉工业机器人的应用领域。 认识并了解ABB机器人。 2. 技能目标 能够阐述工业机器人的工作原理。 能够掌握工业机器人的结构和参数。 3. 情感目标 严谨认真、创新思维。 合作学习、团结协作。 任务1 工业机器人分类与应用 【任务描述】 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。本任务中需了解工业机器人的种类以及他们的应用。 任务1 工业机器人分类与应用 【知识储备】 一、工业机器人的分类 按臂部的运动形式分类，可分为四种： ① 直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动； ② 圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作； ③ 球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩； ④ 关节型的臂部有多个转动关节。 按执行机构运动的控制机能分类，可分为两种： ① 点位型，只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业； ② 连续轨迹型，可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 任务1 工业机器人分类与应用 【知识储备】 一、工业机器人的分类 按程序输入方式区分，有编程输入型和示教输入型两种： ① 编程输入型，是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜； ② 示教输入型，有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 任务1 工业机器人分类与应用 【知识储备】 二、工业机器人的应用 1. 概述 目前机器人已得到了广泛的应用，最有代表性的是在汽车制造业中。其次是在金属加工制造业、电器制造业、塑料加工业等。除上述制造业外，还用于了海洋及太空开发、原子能工业、医疗及农业、林业、交通。 2. 工业机器人作业系统 在制造业中用工业机器人及周边设备构成了作业系统，这个系统可以是一个加工单元，也可以是柔性生产线或柔性制造系统的一部分，下面就是其中的几个实例。 （1）点焊机器人作业系统 （2）弧焊机器人作业系统 （3）喷涂机器人作业系统 任务1 工业机器人分类与应用 【知识储备】 （4）搬运机器人作业系统 （5）装配机器人作业系统 3. 工业机器人在制造系统中的使用 在以上应用实例中，有的是工业机器人与外围设备而构成加工单元，机器人作为主机的附属设备。工业机器人可以构成柔性制造系统。 【拓展与提高】 一、工业机器人的由来 1920年捷克作家卡雷尔查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，它是最早的工业机器人设想。 任务1 工业机器人分类与应用 【拓展与提高】 一、工业机器人的由来 20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。 50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手。 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。 1959年UNIMATION公司的第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。 二、工业机器人国内发展概况