第一节过程控制系统概述.ppt

单项控制指标（仅适用于衰减振荡过程） 稳定性、准确性和快速性。 1.3.3 自动控制系统的品质指标 综合控制指标（适用于衰减和无静差过程） 偏差绝对值积分、偏差绝对值乘时间积分、偏差平方积分、时间乘偏差平方积分。 对于定值控制系统，过渡过程的最大动态偏差是指阶跃扰动作用下被控变量第一个波的峰值与设定值之差。如图所示，最大偏差就是第一个波的峰值A。 （1）最大动态偏差（emax）或超调量（?） t y A 0 最大动态偏差或超调量是描述被控变量偏离设定值最大程度的物理量，是衡量过渡过程稳定性的一个动态指标。 在随动控制系统中，通常采用超调量这个指标来表示被控变量偏离设定值的程度，一般超调量以百分数给出。 超调量： 给定值阶跃作用时最大偏差与最终稳态值之比，即 y t B C 0 衰减比是衡量过渡过程稳定性的动态指标，其定义为第一个波的振幅与同方向第二个波的振幅之比。 （2）衰减比（n） t y B B 0 n1:衰减振荡；n=1:等幅振荡；n1:发散振荡。 n越大，则控制系统的稳定度也越高，当n趋于无穷大时，控制系统的过渡过程接近于非振荡过程。n越小，意味着控制系统的振荡过程越剧烈，稳定度也越低， 根据实际操作经验，为保持足够的稳定裕度，一般希望过渡过程有两个波左右，与此对应的衰减比在4:1到10:1的范围内。 衰减率： 衰减比4:1——衰减率0.75 衰减比10:1——衰减率0.90 t y B B 0 （3）稳态误差（e?） 稳态误差是反映控制准确性的一个重要稳态指标，一般希望其为零或不超过预定的范围，其定义为控制系统过渡过程终了时设定值与被控变量稳态值之差。 t y C 0 （4）过渡时间（ts） 过渡时间表示控制系统过渡过程的长短，其定义为控制系统在受到阶跃扰动后，被控变量从原有稳态值达到新的稳态值所需要的时间。 理论上讲，控制系统要完全达到新的平衡状态需要无限长的时间。 实际上，被控变量接近于新稳态值的±5%或±2%的范围内且不再越出为止所经历的时间，可计为过渡时间。一般希望过渡时间短一些。 ± (2 ?5)% ts t y 0 （5）振荡周期（T）或振荡频率（?） 在衰减比相同条件下，周期与过渡时间成正比；振荡频率与回复时间成反比。 过渡过程同向两波峰之间的时间间隔称为振荡周期或工作周期，其倒数称为振荡频率。 （6）振荡次数 振荡次数是指在过渡过程内被控变量振荡的次数。 （7）上升时间 上升时间是指从干扰开始到第一个波峰所需要的时间。 T t y 0 例3 某换热器的温度调节系统在单位阶跃干扰下的过渡过程曲线如图所示。试分别求出最大偏差、衰减比、余差、过渡时间（设定值为200℃）。 (℃) 解： (1)最大偏差： (2)余差： (℃) (3)衰减比： (4)过渡时间： (℃) 在新稳态值（205℃）两侧以限制范围±4.1 ℃为宽度画一区域，只要被控变量不再越出即可。因此过渡过程为22min。 第1章小结 主要指标：最大偏差、衰减比、余差、过渡时间。 原则：对生产过程有决定性意义的主要品质指标应该优先保证。 过程控制系统的组成： 控制装 置 执行器 过程 检测元件、变送器 r(t) 比较 机构 - e(t) u(t) q(t) y(t) f(t) c(t) 扰动 广义对象 被控变量 测量值 控制器 设定值 过程控制及自动化仪表 长沙理工大学电气与信息工程学院 潘 维 加 工业生产过程：把原材料转变成产品，并具有一定生产规模的过程。 工业生产过程 连续生产过程（流程工业） 离散制造过程（制造工业） 过程控制：根据生产过程的特点，采用自动化仪表，应用控制理论，设计工业生产过程控制系统，实现工业生产过程自动化。 自动化仪表：实现工业生产过程自动化的控制设备。 1. 自动控制系统概述 1.1 控制理论及仪表发展概述 1.2 自动控制系统 1.3 控制系统过度过程及品质指标 1.1 控制理论及仪表发展概述 1.1.1 控制理论的发展 PID控制是经典控制理论最辉煌的成果之一。 经典控制理论 20世纪40年代～20世纪60年代。 主要内容： Nyquist（1932）频域分析技术、Bode（1945）图、W.R.Evans（1948）根轨迹分析方法。 特点： 主要从输出与输入的关系分析与研究问题。以传递函数为基础，在频率域对单输入单输出控制系统进行分析与设计。 适用范围： 线性定常单输入单输出控制系统。 现代控制理论 20世纪60年代～20世纪90年代。 主要内容： 线性系统理论、