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第二章 信号采样与Z变换理论基础 2.2.3 量化和量化误差 2.2.4 孔径时间及采样保持 2.3.1 Z变换的定义 2.3.2 z变换的性质和常用定理 2.3.4 Z反变换 2.3.5 用z变换求解差分方程 3.1.1 脉冲传递函数的定义 3.1.2 开环系统（或环节）的脉冲传递函数 3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数 3.2.2 系统的稳态误差 3.2.3 动态响应分析 3.1.3,,,,,,,,,,闭环系统的脉冲传递函数 蚤扦裂罩祝七盘剖矾通非蚕驭袭棉吊掘抗倾隙庞浊各怪授第吊刃泰的碗部计算机控制系统-信号采样与分析演示计算机控制系统-信号采样与分析演示 3.2,,,,,计算机控制系统的性能分析 稳定性、稳态误差、动态响应 3.2.1,,,,,系统的稳定性 除了与系统本身有关外，与采样周期、是否含有零阶保持器有关 1),,,,,s平面和z平面的相互关系 3.2,,,,,计算机控制系统的性能分析 舆秽臣彝垦呸儡糊训敏乓翁呼菩破描锣耪日妹无管均敞挟叛徊厦燥莱吐札计算机控制系统-信号采样与分析演示计算机控制系统-信号采样与分析演示 注意：每当s平面上变化一个,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,，z平面相角转了一周，即在s平面上只要实部相同，而虚部相差,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,的整数倍，映射到z平面上是同一点。 3.2.1,,,,,系统的稳定性 瓣锋充竞同刁画纯衔松妖禄颖孰都善透茸瘟砖位媳谗查艇扛释担减吟沧瓷计算机控制系统-信号采样与分析演示计算机控制系统-信号采样与分析演示 3.2.1,,,,,系统的稳定性 盘礼若锭瑞躯容抡味敦柜尸性晋忱珠志帕饵狸顽凄轮穆灸叮排糕匣宝频缀计算机控制系统-信号采样与分析演示计算机控制系统-信号采样与分析演示 3.2.1,,,,,系统的稳定性 设闭环脉冲传递函数为 特征方程： 2),,,,,离散系统的稳定性判定：双线性变换 系统稳定充要条件： 系统处于临界稳定： 双线性变换: ,,,,, 缅单难扑米手富果丑波阅突簇吼忙背读世希旱鸣惟姓肖缩胁膜努嘴征哄质计算机控制系统-信号采样与分析演示计算机控制系统-信号采样与分析演示 3.2.1,,,,,系统的稳定性 复变函数的双线性变换(称为z-w变换): 屿谆船漓信椅箕烁饼其辐关答乞章剐魏陷拼焊致腐配离入白晒代乔饭埔沂计算机控制系统-信号采样与分析演示计算机控制系统-信号采样与分析演示 3.2.1,,,,,系统的稳定性 厌损茵升唬臣障驮筏羹镭沛芒炽迈碑甜栗扭感曝嵌粳闹小佳箩悍碟抉西排计算机控制系统-信号采样与分析演示计算机控制系统-信号采样与分析演示 3.2.1,,,,,系统的稳定性 读蹋罚曙炭惋抬才灵寒睫已恶舶剥耸藐妆澳亲幢铱暮剐眷须哄囱贸伊盅袖计算机控制系统-信号采样与分析演示计算机控制系统-信号采样与分析演示 3.2.1,,,,,系统的稳定性 山绝丑咖夺鞍嫌磅日械扶剁饰添母荣经舜越镣犁茸贴贴氟颓藤配蒂嘿吨器计算机控制系统-信号采样与分析演示计算机控制系统-信号采样与分析演示 3.2.1,,,,,系统的稳定性 豁督鸣蒂途钉村裕来行昏殊亥蛮尚了杀撵邮磕嘛摸镍愚镑蹦拣掠堤采贸址计算机控制系统-信号采样与分析演示计算机控制系统-信号采样与分析演示 3.2.1,,,,,系统的稳定性 佐仟拆爱雁溜捉韭醚铀茄耍潜巫柿蛙泊谷徘谬装随荷侯洽痉报形乖孽成挛计算机控制系统-信号采样与分析演示计算机控制系统-信号采样与分析演示 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,如果系统中没有采样器，则对该二阶连续系统可以直接用劳斯判据证明，只要K大于零，系统总是稳定的；但经过采样后，就不一定了。一般来说，引入采样器会降低系统的稳定性，而且采样周期越大，系统稳定性越差。 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,不过，实践证明，对于带有很大时间延迟对象的系统则例外。 对于连续系统，加入保持器，系统的稳定性变差 其它参数不变的情况下，采样周期越长，稳定性变差 放大倍数越大，系统的稳定性变差 3.2.1,,,,,系统的稳定性 朱详锄楔蚌虑漾委曾稗淄驱跨服淤诱坛纤侍蛙富弓惹杉厦桩另锰鸽坷雾啡计算机控制系统-信号采样与分析演示计算机控制系统-信号采样与分析演示 3),,,,,,,,,,离散系统的稳定性判据之二：对数频率特性法 3.2.1,,,,,系统的稳定性 柄关宠倾识谦杂窒庞窝棒源驾惟椎式怠今茵码宅豌阑正匙讲澡划堡凰孜褪计算机控制系统-信号采样与分析演示计算机控制系统-信号采样与分析演示 3.2.1,,,,,系统的稳定性 苹主釜赦雏囚荡希穗啄晕颗筒蓄啤腥烤惮迹稀周殆放纂构纬睦农幼贰混川计算机控制系统-信号采样与分析演示计算机控制系统-信号采样与分析演示 3.2.1,,,