练习第二章信号的采样与复现课件.pptVIP

第二章 信号的采样与复现 2．1 连续信号的采样和星号拉氏变换 2．1．1 连续信号的采样 把连续信号变换为脉冲序列的过程称采样。实现连续信号采样的一个简便方法就是用一序列离散值代替连续信号，采样值是采样时刻的信号幅值。 研究周期采样，周期采样时刻表示为： 其中T称采样周期。 实现采样的装置称采样器或采样开关。理想采样开关指采样过程是瞬时完成的，采样脉冲序列的脉冲宽度t为无限小。 理想采样过程及表示法如图2.1所示，用符号S表示采样开关。 图2.1 理想采样开关及采样过程 2. 1. 2 理想采样开关的数学描述 采样是离散时间控制系统的基本特征，为了分析它对系统的影响，必须把理想采样过程用数学模型表示。 连续信号f(t)通过理想采样开关S产生脉冲序列的过程可以用方程(2.4)表示，即: f*(t)=f(0)d(t)+f(T)d(t-T)+…+f(kT)d(t-kT)+… (2.4) (2.6) 连续信号的采样过程可以视为由dT(t)作为载波信号的脉冲幅值调制过程(见图2.2)。d(t－kT)表示脉冲存在的时刻，面积为l，而脉冲的大小由采样时刻的函数值f(kT)决定。 图2.2 理想采样的脉冲幅值调制过程 对于实际控制系统，根据连续信号f(t)的物理实现条件 f(t)=0, t0 其中F*(s)称作f*(t)的星号拉氏变换。 方程(2. 8)是理想采样器输出信号的拉氏变换表达式，已知一连续信号f(t)，或者给出离散序列{f(kT)}，公式(2.8)是求它的星号拉氏变换的最基本公式。 应当指出：当f(t)值在t＝kT时刻为不连续时(如f(t)是连续时间阶梯形模拟信号)，按公式(2.8)计算星号拉氏变换， f(kT)应取f(kT+)值， f(kT+)表示t从右边逼近kT的值。 2．1．3 用卷积积分计算星号拉氏变换 已知一连续时间函数f(t)，根据式(2.7)可求出f*(t) ，再由式(2.8)计算出其星号拉氏变换表达式，星号拉氏变换定义式(2.8)是计算星号拉氏变换的最基本公式。 如果已知一连续时间函数的拉氏变换F(s) ，可以直接根据下面两个卷积积分公式计算F*(s) 。 下面不加证明地直接给出两个计算公式。 公式一 假设F(s)是两个s多项式之比， F(s)的极点均位于s平面的左半部。且 公式二 (1)若F(s)分母的阶数至少比分子的阶数多两阶，意味着满足下面的条件： (2)若F(s)的分母的阶数只比分子的阶数多一阶，即 2. 1.4 星号拉氏变换F*(s)的特性 星号拉氏变换在s平面有两个重要特性。 特性一 F*(s)是s的周期函数，周期是jws 证 根据定义 特性二 如果F(s)在s＝ sl处有一极点，则F*(s) 必然在s＝sl+jmws处具有极点，m＝…，-2，-1，0，1，2，…。 证 这个结论是明显的。如果把泊松求和公式写成展开形式： 必须注意，关于F(s) 和F*(s)的零点没有类似的结论。 由式(2.16)看出，不能根据F(s)的零点确定出F*(s)的零点，当然F*(s)的零点是周期的，且周期为jws，这是由特性一决定的。 在s平面，－ws／2 w ws／2的带形区域称为主频区，其余区域称为辅频区。 如果F*(s)在主频区的零、极点位置是已知的，则F*(s)在整个s平面的零、极点位置也是已知的，如图2.3所示。这是由于F*(s)具有周期待性的缘故。 根据特性二可以看出，如果某些不同的拉氏变换表达式分别具有极点为－ s1+j(w1+ kws)，那么对应的星号拉氏变换的极点位置分布相同而与k的值无关。 这表明，不同的F(s) ，可能具有相同的F*(s) ，这个结论可以由图2.4看出。设 2.1.5 香农采样定理 一个连续信号经过采样后，我们关心采样信号能否反映出连续信号的持性，能否由采样信号精确地复现出原来的连续信号。 图2.4中两个不同的连续信号，它们的采样值完全相同，根据该采样序列无法判别究竟代表哪个连续信号，出现这种现象的原因是采样周期选取不合适。 因此，采样周期的选取是计算机控制系统设计的主要任务之一。 从连续信号和离散信号的频谱分析入手，介绍香农采样定理。 设连续函数f(t)的频谱是有限带宽的，它们最高频率分量为wm，其星号拉氏变换为F*(s)。 若F*(s) 所有极点位于s平面的左半平面。其频谱表达式为 (1) 图(a)是连续信号的幅频谱。 当ws＞2wm，采样信号的幅频谱如图(b)所示。 k＝0的频谱分量其形状与连续信号的频谱相同，但幅值为连续信号频谱的1/T倍，k＝±1，±2，…的频谱分量是由于采样引起的高频分量。 当ws ＜ 2wm时，采样信号幅频谱如