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* * 化工控制原理与工程基础概念 四川石化公司设备检修部仪表车间 伞 辉 仪表基础培训 一、控制调节器功能及术语 种类：闭环控制 开环控制 闭环加开环控制 模糊控制 给定值：内给定：自身的设定值叫内给定 外给定：接受外部主回路来的信号，叫外给定 测量值：由变送器输入的信号叫测量值 PID参数：P比例度, I积分时间，D微分时间 正反作用：输入输出信号转换功能，正作用，输入输出同向变化。反作用，输入输出反向变化。 二、控制调节器功能及术语 控制点偏差：SV给定值与PV测量值的差，叫控制点偏差。 正偏差：测量值大于给定值，叫正偏差。 负偏差：测量值小于给定值，叫负偏差。 余差：当控制器输入输出稳定时，被控对象达到动态平衡，此时的测量值和给定值之差叫余差。 超调量：被调参数在调节参数的作用下，达到的第一个峰值与设定值的差，叫超调量。 输入输出信号：4-20mA，系统内部信号传输1-5V。 操作方式：手动和自动操作；串级自动操作；手动加串级操作。 三、PID参数概念 比例度：比例度与偏差变化成反比，比例度 越大，放大倍数越小。比例度越小，放大倍数越大,起信号放大作用。 积分时间：积分时间与偏差变化的大小成正比。积分时间越长，积分作用越弱。作用：起到消除余差的作用。 微分时间：与偏差的变化率成正比。微分时间越长，微分作 用越强。作用，起超前调节，起到快速消除干扰的作用。 微分作用，适用于二价以上的控制特性。 四、正反作用的选择 由调节阀气开或气关的形式决定 气开阀对应故障关“FC”, 调节器输出4-20mA，对应调节阀全关-全开 气关阀对应故障开”FO“，调节器输出4-20mA，对应调节阀全开-全关。 例：某串联流量调节回路，调节阀故障关”FC” 当测量增加，与给定值比较，需要输出减小信号，阀关小，流量才能减小，回到给定值。 测量增加输出减小，选反作用功能。或给定值减小，输出减小，为反作用功能。 否则反之。 五、控制系统的4个基本环节 （1）被控对象 需要实现控制的设备、机械或生产过程称为被控对象，简称对象。 （2）被控变量（主调参数）：对象内要求保持一定数值（或按某一规律变化）的物理量称为被控变量。 （3）控制变量（被调参数）： 受执行器控制，用以使被控变量保持一定数值的物料或能量称为控制变量。 （4）干扰（扰动）：除控制变量（操纵变量）以外，作用于对象并引起被控变量变化的一切因素称为干扰。 六、自动控制系统的方块图： 调节器 被控对象 测量变送装置 + － SP 执行器 4～20mA 4～20mA 一、信号和变量： 七、反馈 自动控制系统的（最）基本要求是系统运行必须是稳定的 反馈是控制系统的输出（即被控变量）通过测量变送返回到控制系统的输入端，并与设定值比较的过程。 负反馈:反馈的结果使系统的输出减小的反馈类型 正反馈:反馈的结果使系统的输出增加的反馈类型 工业控制系统一般情况下都应为负反馈。 八、闭环与开环 闭环：系统的输出被反馈到输入端并与设定值进行比较的系统称为闭环系统，此时系统根据设定值与测量值的偏差进行控制，直至消除偏差。 开环：系统的输出没有被反馈回输入端，执行器仅只根据输入信号进行控制的系统称为开环控制系统， 闭环控制系统稳定运行的必要条件是负反馈。 9、自动控制系统的分类 1、定值控制系统：设定值是由工艺要求给出的不变常数 通常要求被控变量尽量与设定值保持一致。 2、随动控制系统：设定值随时间不断发生变化 （自动跟踪系统）通常要求被控变量尽可能地与设定值一起变化。 3、程序控制系统：可以理解为随动控制设定值是一个已知时间函数 （顺序控制系统）即生产技术指标按一定时间程序变化 10、对干扰的分析与控制方法 反馈控制 调节器 执行器 对象 传感器、变送器 + － SP x z e u q y f 干扰f（t）?被控变量?调节器 ?控制变量?补偿干扰 控制过程 结论：反馈控制，是在干扰发生后，影响到对