《工程控制基础》课程综合实验教学.docVIP

综合性实验教学大纲 实验课程： 控 制 工 程 基 础 适用对象： 机电工程学院学生 年 月 日 《机械工程控制基础》课程综合性实验教学大纲 课程编号：课程类别：必修课 教学时数总计:46 授课时数：42 实验时数：1 学　　分：2 课程英文译名：Fundamentals of Mechanical Engineering Control 实验课程的目的和任务 《机械工程控制基础》课程是一门技术基础课，其主要任务是使学生了解和掌握机械工程控制基础的基本理论，基本原理及机械控制工程领域中的常见物理量。实验是本课程的重要教学环节，其目的在于巩固所学理论、掌握机械控制工程常用的PID控制方法。 实验课程的主要内容和基本要求 实践机器人轨迹跟踪的PID系统控制及参数整定方法； 分析控制系统性能参数（快速性、稳定性和精确性），尤其是通过改变PID结构和参数观察系统控制性能的变化规律。 三、实验教材（或实验指导书）和参考书目 见附录：《实验指导书》 四、实验项目数据表（见附件一） 课程名称：机械工程控制基础 　课程总时数： 46 　实验学时数：1 实验室名称：机器人与焊接自动化重点实验室 　实验对象：机电工程学院学生 应开项目数：1 序 号 实验名称 学时 类别 要求 类型 每组人数 每组常规仪器、设备名称、数量 1 移动机器人轨迹跟踪控制系统 1 2 2 0 20 移动机器人一台，工控机一台，传感器一套 制定人：贾剑平 审核人：刘国平 五、考核方式（或成绩评定方法） 按要求写实验报告，据实验情况及实验报告进行成绩评定。 附录 机械工程控制基础 实 验 指 导 书 机电工程学院 2005．7 实验项目名称：移动机器人轨迹跟踪控制系统 课程名称：机械工程控制基础 面向专业：机电、材料、热能 计划学时：1 实验类型: √ 综合 □ 设计 一、实验目的和要求 在学生掌握了有关自动控制的基本概念、基本理论和基本方法的基础上，使学生能够自觉运用PID系统解决工程实际中的相关问题，学会用系统的方法分析问题和解决问题，逐步提高学生的动手能力、工程实践能力和创新能力。根据不同的PID参数的实验结果，分析和观察系统的控制性能。 二、实验仪器 工业控制计算机、驱动器、机器人行走机构、激光传感器等。 三、实验原理 1、系统的工作原理 激光图像传感器将获取到的焊缝信息转换为视频信号，经图像采集卡转换为数字信号送计算机处理，通过Windows98操作环境中自编VC++软件对数字信号进行处理，提取焊缝的信息，提取到的焊缝信息与所要求的期望值相比较，得到的焊缝与焊枪之间的偏差和偏差变化率，把偏差与偏差变化率送PID控制器协调控制输出。输出的数字量经I/O板直接转换为模拟量用来控制机器人的运动来调节焊枪与焊缝之间的相对位置关系，从而达到焊缝跟踪的目的。图1为系统硬件组成框图，图二为图像处理得到偏差值。图三为试验软件的界面。 图一 图二 3.1 3.2 3.3 图三 2、PID控制器 PID控制是最早发展起来的控制策略之一，在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。 式中，和分别为控制器的输出和输入；、、分别为比例、积分和微分系数，T为采样周期，本系统中为500ms。 在焊接应用中，为了实现PID控制，必须确定、、三个参数，即需要进行控制器参数的整定，确定三个参数的大小，再进行实验调试，最终确定三个参数的最佳值。 3、PID参数三个参数对控制性能的影响 1.比例控制对系统的影响：a.对动态性能的影响：比例控制参数加大，使得系统的动作灵敏，速度加快，偏大，振荡增多，调节时间加长。太大，系统趋于不稳定。太小会使得系统动作缓慢。b.对稳态性能的影响：加大在系统稳定的情况下可以减小稳态误差提高精度。 2.积分控制Ti（＝*其中T为控制周期，本试验中T为500ms）对控制性能的影响:a.对动态性能的影响，积分控制通常使得系统稳定性下降。Ti太小系统将不稳定。Ti偏小，振荡次数较多。Ti太大，对系统影响减少。Ti合适时，过渡性能比较理想。b.对稳态性能的影响：积分控制Ti能消除系统稳态误差，提高系统的精度，但是Ti太大时积分作用太弱