5-5 系统闭环频率特性与性能指标- 高高空多功能无人飞行平台飞控系统.pptVIP

控制工程导论 控制工程导论 控制工程导论 §5.5 系统闭环频率特性和性能指标（1） §5.5 系统闭环频率特性和性能指标（2） §5.5 系统闭环频率特性和性能指标（3） §5.5 系统闭环频率特性和性能指标（4） §5.5 系统闭环频率特性和性能指标（7） 控制工程导论 控制工程导论 控制工程导论 控制工程导论 §5.5 系统闭环频率特性和性能指标（7） §5.5 系统闭环频率特性和性能指标（8） §5.5 系统闭环频率特性和性能指标（9） §5.5 系统闭环频率特性和性能指标（10） §5.5 系统闭环频率特性和性能指标（11） 课程小结 控制工程导论 * * 控制工程导论 讲授：卢 京 潮 作者：周 雪 琴 张 洪 才 出版：西北工业大学出版社 本次课程作业(37) 5 — 16 （第 37 讲） §5. 频率响应法 §5.1 频率特性的一般概念 §5.2 典型环节的频率特性 §5.3 系统开环频率特性 §5.4 稳定性分析 §5.5 系统闭环频率特性和性能指标 §5.6 开环对数频率特性和时域指标 §5.7 传递函数的实验确定法 （第 37 讲） §5. 频率响应法 §5.5 系统闭环频率特性和性能指标 研究闭环频率特性的必要性 闭环频率特性的一些特征量在实际工程中应用 十分广泛； (2)通过实验方法很容易得到系统的闭环频率特性； (3)通过闭环频率特性可以估算系统的性能指标。 §5.5.1 闭环频率特性和尼柯尔斯(Nichols)图线 等M圆 等N圆图 等M圆 — 为常数的轨迹 设 整理得 — 等 圆方程 等N圆 — 为常数的轨迹 设 整理得 — 等 圆方程 闭环频率特性的几个特征量 例1 一阶系统 闭环频率特性 (1) 零频值 (2) r r M w 谐振频率 谐振峰值 对二阶欠阻尼系统 (3) 带宽频率 下降到0.707 对应的频率值 本次课程作业(37) 5 — 16 控制工程导论 讲授：卢 京 潮 作者：周 雪 琴 张 洪 才 出版：西北工业大学出版社 （第 38 讲） §5. 频率响应法 §5.1 频率特性的一般概念 §5.2 典型环节的频率特性 §5.3 系统开环频率特性 §5.4 稳定性分析 §5.5 系统闭环频率特性和性能指标 §5.6 开环对数频率特性和时域指标 §5.7 传递函数的实验确定法 （第 38 讲） §5. 频率响应法 §5.5 系统闭环频率特性和性能指标 本次课程作业(38) 5 — 19（选做） 闭环频率特性的几个特征量 例1 一阶系统 闭环频率特性 (1) 零频值 (2) r r M w 谐振频率 谐振峰值 对二阶欠阻尼系统 (3) 带宽频率 下降到0.707 对应的频率值 §5.5.2 性能指标 (1) 二阶系统 解. 依图，可以确定是欠阻尼二阶系统 由 例3 实验测得某闭环系统的对数幅频特性如图所示，试确定 系统的动态性能 。 P128 式5-15 解出 可确定 (2) 高阶系统 解.依题意，当 时 要求 即 例4 一台笔录仪的传递函数为 ，要求在5Hz以内时， 记录仪的振幅误差不大于被测信号的10%，试确定记录仪应 有的带宽 用频域分析方法估算系统的动态性能 P144 实验 测试 稳定性 稳定裕度 闭环频率 特征量 奈氏判据 对数判据