控制系统用控制信号通过系统诸环节来控制被控量，时其按规定的方式与.doc

控制系统：用控制信号通过系统诸环节来控制被控量，时其按规定的方式和要求变化。 例1：液压系统的压力、流量、温度、等按照要求规律变化 例2：数控机床按照预定的加工程序，加工出零件的形状和尺寸 例3：焊接机器人按工艺要求焊接流水线上机器的零部件 被控对象：换热器、泵、液位储罐 被控量：温度、压力、液位 控制器：温度控制器、压力控制器、液位控制器 检测与转换装置：热电阻或热电偶、压力传感器、液位传感器 执行机构：电动机、液压马达、液压缸 干扰：蒸汽压力、泵的转速、进料量的变化 操作变量：蒸汽的流量、回流流量、出料流量 基本组成：控制装置、执行机构、被控对象、检测与转换装置 控制系统按照不同的方式可以分成不同的类型 恒值控制系统 要求在扰动存在的情况下，输出量保持恒定 分析设计的重点：良好的抗干扰性能 给定信号: Ur，热电偶测得的反馈信号，Uf 偏差信号：Δu 程序控制系统 输入量：已知的时间函数，按变化规律编制成程序，发出指令 反馈信号：位置传感器将刀具的位置变换成电信号 随动系统 给定量：未知的时间函数，即给定量的变化规律事先无法准确确定 例1：火炮跟踪系统，雷达导引系统，机械加工设备的伺服机构，天文望远镜跟踪系统 例2：输出轴随输出轴变化 开环控制系统特点：输出与输入信号之间没有反馈回路，输出信号对控制系统无影响。系统结构简单，适于参数稳定，没有扰动或干扰很小的场合。 改变电位器电压控制电机的转速 闭环控制系统 系统的输出量对控制系统的作用有直接的影响 电动机拖动负载闭环控制系统，目的：保持电动机以恒定的转速运行 闭环控制系统具有抑制系统内部和外部各种扰动对系统输出影响的功能 方位数据 导弹发射角 旋转雷达对目标机进行同步跟踪 → 计算机 → 控制发射架 自动调整导弹控制方法 发射架角度信息 → 计算机 → 导弹发射 → 命中目标 制造自动化控制系统的发展过程 凸轮、杠杆机构、液压传动控制装置、继电接触器 60年代：程序控制、数字控制技术 80年代：计算机技术、人工智能技术、网络技术 例：加工汽车变速拨叉和端面的小型自动线控制系统 随行夹具定位 随行夹具夹紧和松开 滑台的进给 工作循环周期（生产节拍） 机械传动：摩擦传动、啮合传动、推压传动 控制系统的理想情况：被控量=给定值，误差=0 但机械部分质量、惯性、电感、电容存在，电源功率限制等，加速度、速度、位移变化 稳定性：当输出量偏离平衡状态时，其输出随时间的增长收敛并回到初始平衡位置 准确性：一般用稳态误差来衡量，具体指系统稳定后的实际输出与希望输出之间的差值 快速性：相互制约、提高过程的快速性，可能引起系统的强烈振荡 首先要明确控制系统的几个问题 功能：控制工作台的速度为某恒定值 改变电-液伺服阀输入电流大小和方向→改变阀输出油流量大小和方向→工作台移动速度与方向 直流电动机励磁方式：他励、并励、串励、复励四类 直流伺服电动机：典型的他励直流电动机 为减小转动惯量而做得细长些 机械特性：一组平行线 堵转距：特性曲线与横坐标的交点为转速为零时的电磁转矩 交流伺服电动机就是两相异步电动机。它的定子上装有俩个绕组，一个是励磁绕组，另一个是控制绕组，它们在空间相隔90° 控制方式：幅值控制、相位控制、幅相控制 性能比较 直流：线性；交流：非线性 直流：大功率系统；交流：体积大、重量重、效率低、适于小功率 直流：转动惯量大、堵转矩大；交流：转动惯量小、堵转矩小 直流：无；交流：有（参数选择不适当或制造工艺上有缺陷） 直流：有电刷和换向器；交流：结构简单、运行可靠、维护方便 直流：零点漂移、精度、稳定性下降；交流：体积重量小 每输入一个脉冲，步进电机就走一步，其绕组上所加的电源是脉冲电源 VR型：磁阻反应式步进电机 PM型：永磁型，转子式永久磁铁 HB型：混合型，高精度、大转矩、步距角小 （6）转速与输入脉冲频率成正比，所以可在相当宽范围内平滑调整，同时可用一台控制器控制几台步进电机工作 （7）由于没有检测传感器和反馈电路，所以结构简单、可靠性高 Rf1: 限流电阻，用于减小控制绕组电路的时间常数 C：改善注入电动机控制绕组中电流脉冲的前沿，相当于将Rf1短接，使控制绕组中的电流迅速上升，使电流波形前沿明显变陡 二极管VD和Rf2形成放电回路，在功率管VT由导通变为关断时，限制了功率管VT集电极上的电压，从而保护了功率管VT 又称双电压驱动 输入脉冲信号→VT1、VT2导通