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球杆系统技术方案报告 球杆系统是一个由一根直杆和放置于其上的一个小球组成的控制对象。其中小球在沿直杆方向上有一个自由度可以自由滚动，而直杆与水平方向的夹角可以通过伺服电机进行控制。当直杆偏离水平方向时，小球在重力的作用下将沿着直杆滚动。该系统的设计目的就是通过伺服电机控制直杆的角度，进而控制小球在直杆上的滚动，实现在最短时间、最小过调量等控制条件下，让小球滚动并稳定到横杆上的指定位置[1]。 球杆系统是一个非线性不稳定系统，其中小球在导轨上滚动过程的动态描述十分复杂。它具有自身时滞时间小、响应速度快的特性[2]，是控制实验室里常见的实验设备。球杆系统通常用来检验控制策略的效果，是控制理论研究中较为理想的实验手段。 图1 德国Amira公司的Ball and Beem 实验装置BW500V型槽轨道、不锈钢球、连杆、直流减速电机[4]，直线位移传感器，角度传感器。球杆系统通过执行部件直流减速电机带动杆和角度传感器轴转动。杆倾斜时，小球由于自身重力的作用在杆上滚动，通过直线位移传感器检测小球在杆上的位置，角度传感器检测杆的倾角[5]。球杆系统原理图如下图所示。 图1图1 系统模型 基于拉格朗日方程的线性化方法，通过此方法建立起球杆系统简洁而直观的数学模型。 …k)确定质点系的位置，则质点系中任一质点的矢径为广义坐标与时间的矢量函数，即 该质点的虚位移为： 代入动力学方程，得： 记为广义力，通过对广义坐标ql求偏导后再对时间t求导，经整理可得[7]： 设质点动能为T，，如果系统中的主动力均为有势力，刚广义力可表示为，又由于势能函数中不包含速度qj，即。于是有： 即： 式中L=T-V称为拉格朗日函数。如果质点所受力含有非有势力，并记τ为质点所受非有势力之和，则拉式方程写为[8]： 球杆的运动学模型 图1 球杆系统坐标系 以下为变量表示的物理意义：m：球的质量，M：杆的质量，g：重力加速度，r：球的旋转半径，Ib：球的惯性力矩，Iw：杆的惯性力矩，x：球相对于杆的坐标，y：球相对于杆的坐标，ψ：球相对于杆的转角，α：杆与水平线的夹角。 由图2-1可见，该球-杆对象的自由坐标有3个：球在杆上的坐标x,球的滚转角ψ和杆的转角α。 系统的动能分为小球的动能Tw和导轨的动能Tb：其中导轨的动能为： 上式中，v是球线速度，v’是球在杆坐标第中的线速度，r是球质心在杆的坐标第中的位置向量。改写为向量形式： ωb也是由两个分量组成的：球在杆上的滚动和杆的转速，即 整理可得系统动能为： 系统的势能为： 现将各已知条件带入到拉格朗日方程来推导系统的运动方程，得： 忽略了系统的阻尼，记电机力矩为τ，可得到系统关于广义坐标α的拉格朗日方程为： 考虑到是研究微小偏差下的性能，取，，故得最终的线性化方程组为： 这一组线性化方程将球杆系统的特点描绘得非常清楚，式(2-28a)表示杆转动α角引起的重力加速度分量使球沿杆运动，(2-28b)则说明球处于不同位置产生的力矩与外力矩使杆偏转，杆和球在一起的转动惯量是，随球在杆上的位置而变，而球位置的影响是正反馈。可见不仅这种线性化处理过程比较直观、简单，处理结果的物理概念也非常清晰。 根据球杆对象的线性运动方程式，选取系统变量，，，，则代表球在杆上的位置，代表球在杆上的线速度，代表杆的倾斜角度，代表杆的旋转角速度。将具体数据代入上式，有 球杆系统控制设计 整个球杆系统采用双闭环控制，框图为图3.1所示可实际测得电机位置模型为，由前一章算得球杆本体模型为，这里，。 通用的串级系统在结构上形成了两个闭环，其中外环的闭环称为主环或主回路，用于最终保证被控量满足工艺要求，里面的闭环称为副环或副回路，用于克服电机所受的主要干扰，系统中有两个控制器，其中主控制器具有自己独立的给定值，其输出作为副控制器的给定值，副控制器的输出则送到执行机构直流电机去控制球杆运动，由于整个副闭环回路可以作为一个等效对象来考虑，主回路设计便与一般单回路控制系统没有什么大的区别，而副参数选择应使副回路时间常数较小，调节通道短，反应灵敏。 图 内环用P控制器闭环控制直流电机，然后与球杆系统串联得到整个球杆系统传递函数，然后外环用PD控制器控制小球位置。先用凑试法整定内环比例系数，外环用最优PID整定算法整定比例系数、微分系数。 用simulink进行仿真，如图4.2所示。 图 模糊PID控制 在常规控制中，PID控制是最简单最实用的一种控制方法，它既可以依靠数学模型通过解析的方法进行设计，也可不依赖模型而凭借经验和凑来确定。在模糊控制中，通常采用误差和误差层数作为模糊控制的输入量，因而它本质上相当于一种非线性PD控制，需加入积分作用。 理率分析和实验都表明，只利用模糊控制器进行系统控制，往往不能满足控制对象的所有指标，因此一个完整的模糊控制系统还需要某种传统的控