理论力学第7复习ppt.pptVIP

1 例7： 如图所示为连续梁。载荷 F1= 800 N ， F2= 600 N ， F3= 1000 N ，尺寸a= 2 m ， b= 3 m ，求固定端A的约束力。 a a a a a a b A B C D E F G H F1 F2 F3 动力学 第十五章 虚位移原理 动力学 第十五章 虚位移原理 动力学 第十五章 虚位移原理 用几何法求各点的虚位移。由图可知： 1. 为了求出固定端A的约束力偶MA，可将固定端换成铰链，而把固定端的约束力偶视作为主动力。 (a) 解： E A B C D F G H F1 F2 F3 δj j δyF1 δyB1 δyG1 δyD1 δyH1 y MA 设杆系的虚位移用广义坐标的独立变分δj 表示，有 动力学 第十五章 虚位移原理 因广义坐标的独立变分δj 为任意微量 代入式(a)得 故 动力学 第十五章 虚位移原理 E A B C D F G H F1 F2 F3 δj j δyF1 δyB1 δyG1 δyD1 δyH1 y MA 2. 为了求出固定端A的约束力FA，应将A端约束换成铅直滚轮，而把固定端的铅直约束力FA视作为主动力。 (b) 用几何法求各点的虚位移。因杆AB只能平动，故： 设杆系的虚位移用广义坐标的独立变分δyA表示 A B C D E F G H F1 F2 F3 y δyA δyF2 δyB2 δyG2 δyD2 δyH2 FA 动力学 第十五章 虚位移原理 代入式（b）得 因 ，故 动力学 第十五章 虚位移原理 A B C D E F G H F1 F2 F3 y δyA d yF2 δyB2 δyG2 δyD2 δyH2 FA 例8 杆OA可绕O转动，通过滑块B可带动水平杆BC，如图所示。忽略摩擦及各构件重量，求平衡时力偶矩M与水平拉力F之间关系。 M θ O A C B F x h xC 动力学 第十五章 虚位移原理 动力学 第十五章 虚位移原理 给杆OA以虚位移δθ，点C有相应虚位移δrC ，虚功方程为 注意 ，且由虚速度之比等于虚位移之比，有 由图示几何关系，解出 以OA为动系，B为动点，如有“虚运动”，速度合成式为 (a) (b) ω 解： 动力学 第十五章 虚位移原理 M δq θ θ ve vr va O A C B F x h xC δrC 上式为负，表示θ角增大时坐标xC减小。 代入式(b) ，得 代入式（a），得 为求δθ和δrC间的关系，也可由几何关系给出点C的坐标 对上式进行变分运算，得 动力学 第十五章 虚位移原理 M δq θ θ ve vr va O A C B F x h xC δrC 1 以不解除约束的理想约束系统为研究对象，系统至少有一个自由度。若系统存在非理想约束，如弹簧力、摩擦力等，可把它们计入主动力，则系统又是理想约束系统，可选为研究对象。 若要求解约束力，需解除相应的约束，代之以约束力，并计入主动力。应逐步解除约束，每一次研究对象只解除一个约束，将一个约束力计入主动力，增加一个自由度。 应用虚位移原理求解质点系平衡问题的步骤和要点： 1、正确选取研究对象： 动力学 第十五章 虚位移原理 1 2、正确进行受力分析： 画出主动力的受力图，包括计入主动力的弹簧力、摩擦 力和待求的约束反力。 3、正确进行虚位移分析，确定虚位移之间的关系。 4、应用虚位移原理建立方程。 5、解虚功方程求出未知数。 动力学 第十五章 虚位移原理 1 动力学 第十五章 虚位移原理 * 1 §15–1 约束 ? 虚位移 ? 虚功 §15–2 虚位移原理 第十五章 虚位移原理 动力学 第十五章 虚位移原理 1 在这本章，将介绍普遍适用于研究任意质点系的平衡问题的一个原理，它应用功的概念分析系统的平衡问题。从位移和功的概念出发，得出任意质点系的平衡条件。该原理叫做虚位移原理。 它是研究平衡问题的最一般的原理，是解决静力学平衡问题的另一途径；不仅如此，将它与达朗伯原理相结合，组成了动力学普遍方程，为求解复杂系统的动力学问题提供了另一种普遍方法，构成了分析力学的基础。 　 动力学 第十五章 虚位移原理 动力学 第十五章 虚位移原理 §15-1　约束 ? 虚位移 ? 虚功 平面单摆