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农业机械与应用　　　联合收获 第三节 联合收获机械 将收割机和脱粒机通过中间输送装置、传动装置、行走装置、操作控制装置等有机地结合成一体的自走式机械。能同时完成作物的收割、脱粒、分离、清选和秸秆处理等多项作业，从而获得比较清洁的籽粒。 农业机械与应用　　　联合收获 农业机械与应用　　　联合收获 农业机械与应用　　　联合收获 1、类型 动力的供给方式 牵引式--------工作时由拖拉机牵引前进，本身由可分为带发动机和不带发动机两种。特点：结构简单，价格低廉，机组动力利用率高。缺点是机组庞大，机动性差，不能自行开道。 农业机械与应用　　　联合收获 自走式--------自带发动机和行走装置，割台配置在机器前方，自行开道，机动性好，生产率高。但机构复杂，造价较高，动力利用率低。 农业机械与应用　　　收获机械 悬挂式--------将联合收获机悬挂在拖拉机上，割台位于拖拉机的前方，脱粒装置位于拖拉机的后方，用位于拖拉机侧面的中间输送装置连接。具有牵引式和自走式的主要优点，动力利用率高，但工作质量稍差。 农业机械与应用　　　收获机械 作物的喂入方式 全喂入式--------被割谷物经输送装置全部进入联合收获机脱粒系统进行加工处理的方式。 农业机械与应用　　　收获机械 半喂入式--------被割谷物只有穗头部分在联合收获机加持装置的输送下进入脱粒系统参与加工处理，茎秆部分随后被粉碎或直接排出机外。 农业机械与应用　　　收获机械 对地形的适应性 平地型--------只适合于平地作业 农业机械与应用　　　收获机械 坡地型--------适合高原、山区、丘陵等具有一定坡度的地块作业，目的在于即使是坡地，收割台要随地面仿形，为保证脱粒、清选质量不受地面变化的影响，整个脱粒系统始终自动保持水平状态。 农业机械与应用　　　收获机械 基本构成：割台、输送装置、脱粒系统（脱粒、分离、清粮装置）、发动机、传动系统、行走装置、操纵控制装置、粮仓等。 2、构成 农业机械与应用　　　收获机械 割台 输送装置 发动机 粮仓 传动系统 行走装置 操纵控制装置 脱粒系统 农业机械与应用　　　收获机械 3、谷物联合收获机的工作过程 农业机械与应用　　　收获机械 割台切割谷物 输送装置 脱粒装置 分离装置 排出机外 短脱出物 清粮装置 籽粒轻杂 干净籽粒 粮仓 轻杂物 穗头 长茎秆 长脱出物 农业机械与应用　　　收获机械 4、其他收获机械 玉米收获机 农业机械与应用　　　收获机械 农业机械与应用　　　收获机械 农业机械与应用　　　收获机械 工作过程--------摘穗时，随着机器的前进，摘穗辊前段引导茎秆进入摘辊中段的摘辊间隙，茎秆在两摘辊之间一边轴向移动一边被向下拉，果穗被摘辊阻挡并被摘离。 农业机械与应用　　　收获机械 水稻收获机 农业机械与应用　　　收获机械 农业机械与应用　　　收获机械 大豆收获机 农业机械与应用　　　收获机械 甜菜收获机 马铃薯收获机 农业机械与应用　　　收获机械 棉花收获机 农业机械与应用　　　收获机械 饲草收获机 农业机械与应用　　　收获机械 农业机械与应用　　　收获机械 农业机械与应用　　　收获机械 农业机械与应用　　　收获机械 果蔬收获机 推摇采果机作业 白菜联合收割机 农业机械与应用　　　收获机械 机器人收获 执行机构：完成机器人的操作或移动，包括铰链连接的基座、肩肘、夹持器(手爪)以及行走轮等部分。 动力元件：为执行机构提供动力，常用的动力元件有交直流电动机、液压及气压的动力元件。 传动装置：将动力元件提供的动力传送到执行元件，常采用齿轮、链轮、蜗轮蜗杆等。 传感器：分为内部传感器和外部传感器两类.内部传感器用来确定整个系统的各组成元件之间的位置与位姿;外部传感器用来获得机器人的环境状态信息，如安装在机器人本体上的摄像机、力检测器、接近传感器等。 计算机：它是机器人的大脑，用来处理机器人传感器所接受的信息及进行控制运算。 农业机械与应用　　　收获机械 直走式黄瓜收获机器人 直走式西瓜收获机器人 农业机械与应用　　　收获机械 带剪刀的柔性手爪 带吸盘的手爪