线性代数和运动学.pptVIP

正交归一基之间的变换是正交变换 设两个正交归一基之间的关系由 确定， 与 的度量矩阵都是E。 那么坐标变换是 所以 单位长度相等的直角坐标系之间的坐标变换矩阵是正交阵 互相正交的几个向量在转动后还是互相正交，而且长度都不变，故转动矩阵是正交阵 坐标变换与线性变换的联系 坐标变换的本质：向量不变，基乘上变换矩阵，坐标变化 线性变换的本质：基不变，坐标乘上变换矩阵，向量变化 坐标变换时要用到（基向量的）线性变换 相对论惯性系的坐标变换 惯性系K’相对于惯性系K以匀速v运动。建立直角坐标系，x轴正方向与v一致，按右手系任意选定y与z轴，初始时刻K’与K的时空坐标轴与原点重合。 经典力学的伽利略变换 这个变换如此简单以至于在与洛伦兹变换比较之前没人写出来过 事实上伽利略变换矩阵很突兀，其正确性值得怀疑 洛伦兹变换 时空公设：时空均匀、反演对称 相对性原理：任何物理规律在惯性系下取相同的形式 推论（得到实验验证）：电磁波速恒定，即光速不变 时空均匀保证变换是线性的，这样我们可以通过矩阵和坐标来描述变换 变换形式为 利用对称性 将x、x’方向进行空间反演，y、y’方向也反演（为延续右手系），这样K系相对于K’系以v匀速运动。根据相对性原理 所以 将刚才y向反演变为z向反演，同样延续右手 系，仿照上面步骤，有 空间不反演，时间反演，同样变成K系相对 于K’系以v匀速运动，故 由x=vt处x’=0，即 得 光速不变：x=ct处x’=ct’，即 ，得 代回 得 解得 洛伦兹变换为 按惯例写成复数形式 复矩阵形式的洛伦兹变换 时间反演相当于对坐标求复共轭 变换矩阵是四阶行列式为1的厄米正交阵，说明惯性系的时空变换是四维时空的转动变换，进而时空间隔（内积）保持不变 时空间隔不变是整个相对论动力学的基础 线性代数与运动学 向量空间（线性空间） 若一个集合V中定义了加法和数乘，且满足 封闭性 八条线性公理 则称V为向量空间（线性空间），其中的元素为向量 向量空间中的最大线性无关组称为空间的基 向量空间的坐标变换 在向量空间中取一组基 ，任何向量可表示为 新取一组基 ，由旧基表示为 所以 协变性 当基按 变换时， 坐标按 协同变换，这就叫协变性。 其充要条件是 地球公转问题 以太阳为原点 选取极坐标可使 几何上方便 代价是进行微 积分运算时需要 变换 基变换公式 基的导数 注意单位矢量的导数总是与原矢量正交 于是速度在极坐标下的表达式为 加速度的表达式 考察匀速圆周运动的加速度 将 代入上式得 地球公转轨道方程 由牛二得： 显然有 将第一式化为 将 代入第二式有 令 ，上式化为 令 ，则有 其解为 所以轨道方程为 地球自转 坐标原点时变的直 角坐标系的变换 将新坐标原点取在 运动物体所在位置上， 整个坐标系与地球一 起转动 两个坐标系 用 代表固定系中的物体位置坐标， 代表运动系中物体的位置坐标， 代表运动系原点在固定系中的位置坐标 基变换公式为 位置坐标变换 速度坐标变换 由于物体处在坐标系原点，x’=0 绝对速度 牵连速度 相对速度 加速度坐标变换 物体处在原点时 计算 ，由于A正交，故 绝对加速度 牵连加速度 相对加速度 科里奥利加速度 科里奥利加速度 牵连加速度——向心加速度 自转问题的加速度变换式 考察动力学方程 右端惯性力 称为科里奥利力，也就是自转偏向力，北半球以惯性运动的物体轨迹向右偏，南半球向左。 线性变换 对于向量空间中每个向量，本空间中有另一个唯一的向量与之对应，这个对应法则称为变换。 记作 如果对于任意向量与常数，变换满足 则称这是线性变换