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联合收获机综合监测控制系统研究 　　0 引言 　　近年来,世界收获机械装备技术正迅速地吸收和应用电子信息科技发展的成果.这与农业面对世界市场竞争的压力以及集约化、现代化对大型、复杂、高效、节能和环保型农业机械化技术日益提高的要求密切相关.从发展的角度来看,联合收获机的应用规模、收获性能及自动化程度已成为现代化农业的一个重要衡量指标. 　　性能良好的收获机,应在不超过允许损失量的前提下发挥最大的收获效率.收获质量的好坏与收获机本身的工作状态、操作水平、作物性质及地面形貌等密切相关.随着联合收获机日益向大型化、技术化、智能化、高速化发展,驾驶员用耳朵很难听到收获机各部位的运转异响及负荷变化情况,这就迫切需要研究相应的故障监测手段与自动控制方法,对联合收获机各性能参数进行综合调整.因此,实现联合收获机综合监测控制对推进我国农机化发展及实现农业生产现代化有着重要的意义. 　　1 联合收获机工作过程 　　以目前广为使用的新疆 3 联合收获机为例( 见图1) ,其工作过程如下: 　　拨禾轮将作物拨向切割器,切割器将作物割下后,由拨禾轮拨倒在割台上; 割台搅龙将割下的作物推集到割台中部,并由割台搅龙上的伸缩扒指将作物转向送入倾斜输送器; 然后,由倾斜输送器的输送链耙把作物喂入切流滚筒、轴流滚筒进行脱粒分离.脱粒分离后的大部分谷粒连同颖壳、杂穗和碎稿经凹板的栅格筛孔落到抖动板上.当经过抖动板尾部的筛条时,谷粒和颖壳等先从筛条缝中落下,进入上筛,而短碎茎秆则被筛条托着,进一步被分离.谷粒和颖壳由抖动板落到上筛和下筛的过程中,受到风机的气流吹散作用,轻的颖壳和碎秆被吹出机外,干净的谷粒落入籽粒升运器底搅龙,并由谷粒升运器输送进入粮箱; 未脱净的杂余、断穗通过下筛后部的筛孔落入复脱器底搅龙,并经复脱器二次脱粒后再抛送回到抖动板上再次清选. 　　2 总体趋势 　　由联合收获机工作过程可以看出,收获过程需要多个工作部件的相互配合,其工作状态直接影响收获质量的优劣.联合收获机监测系统就是对系统工况参数、谷物损失、喂入量、行驶速度、割茬高度及滚筒负荷等进行在线测量.建立监测系统的主要目的有: 　　降低故障率,提高收获质量; 为自动控制系统的建立打下基础; 降低驾驶员疲劳度. 　　2. 1 国外总体趋势 　　自 20 世纪 90 年代以来,现代联合收获机广泛采用各种电子仪表监视装置以及电器、液压控制和液压驱动等先进技术,以提高机器的作业质量并使其高效、安全、可靠工作,这是国外联合收获机发展的一个重要特点.如 New Holland、Deere 等公司的收获机上安装了电子信息、电子驾驶操纵等系统.CASE 公司、Massey Fergusoh 公司也都在这方面取得了一定的研究成果. 　　其中,Deere 公司的 60 系列收获机已应用 Green-Star 系统,配备了相关传感器与控制系统实现了喂入量自动控制及自动绘制产量图、粮食水分图、地形等高图等功能.其新推出的 S 系列收获机以提高性能和生产力为前提,增加如下功能: 在液压挠性割台配置割台高度传感器,自动调节割台高度及割刀在地面的重力; ProDrive 行走速度系统用按钮替代换挡杆,仅设置收获与转场两个模式,并可实现动力换挡自动变速; AutoTrac RowSense 系统配置对行传感器,实现自动对行,可收获倒伏玉米; 在驾驶室增加反吐与粮仓自动开合按钮,实现自动反吐与粮仓自动开合.通过这些系统的精准控制,Deere S 系列联合收获机即使在多变的收获条件下也能有效地增大喂入量、提高效率,并降低油耗及收获损失[1],为当今收获机自动监测控制应用的典范. 　　2. 2 国内总体趋势 　　目前,国内对联合收获机自动控制系统已经开始进行研究,但仅仅停留在实验室阶段,得到实际应用的为监测系统.监测对象主要为脱粒滚筒转速、行走速度、发动机工况等,如监视轴流滚筒转速、复脱器转速及籽粒升运器轴转速.其虽然具有转速故障报警功能,但不能实现在线调整报警限值,这使其使用范围受到较大限制.如果能在其基础上加上报警限制在线输入、转速故障自动控制功能,将提高其实用性. 　　由此可见,国内对联合收获机自动控制的研究停留在系统参数的监测水平上,还未涉及到系统联合收获机系统工况的自动调整控制.各参数基本上是各自独立处理,彼此之间联系不密切.如何利用先进的控制理论与技术,将多个参数综合起来进行联合收获机作业过程的综合监测,将是我国联合收获机智能监测技术研究的发展趋势. 　　3 监测系统 　　3. 1 谷物损失监测 　　谷物损失率是联合收获机的重要收获参数,鉴于收获环境复杂,谷物损失检测比较困难.国外在几十年前就努力于谷物损失传感器监测研究,现在已有成型的产品,如 CASE、NewhollandTR98 损失监测单元,但只是显示谷物损失