双闭环直流调速系统课程的设计1.docVIP

设 计 任 务 书 某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下： 直流电动机：，，，，电枢电阻总电阻R=0.1，电枢电路总电感L=3.0mH，电流允许过载倍数，折算到电动机轴的飞轮惯量。 晶闸管整流装置放大倍数，滞后时间常数 电流反馈系数 电压反馈系数 滤波时间常数取 ；调节器输入电阻。 设计要求： 稳态指标：无静差 动态指标：电流超调量σi ≤5%；采用转速微分负反馈使转速超调量等于0。 目 录 第一章 双闭环调速系统的组成 …………………1 第一节 系统电路原理图…………………………1 第二节 系统的稳态结构图 ……………………1 系统的动态结构图………………………4 闭环系统调节器的设计……………………7 电流调节器的设计 ……………………7 转速调节器的设计 ……………………12 系统的仿真 ………………………………17 参考文献………………………………………………21 双闭环调速系统的组成 第一节 系统电路原理图 转速、电流双闭环调速系统的原理图如图1-1所示，图中两个调节器ASR和ACR分别为转速调节器和电流调节器，二者串级连接，即把转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。电流环在内，称之为内环；转速环在外，称之为外环。 两个调节器输出都带有限幅，ASR的输出限幅什决定了电流调节器ACR的给定电压最大值，对就电机的最大电流；电流调节器ACR输出限幅电压限制了整流器输出最大电压值，限最小触发角α。 图1-1双闭环直流调速系统电路原理 第二节 系统的稳态结构图 转速电流双闭环调速系统的稳态结构图如图1-2所示，PI调节器的稳态特性一般存在两种状况：饱和—输出达到限幅值，不饱和—输出未达到限幅值，在实际运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的，因此对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种状况。 转速调节器不饱和 稳态时，两个调节器的输入偏差电压都是零，因此 式中(，( —— 转速和电流反馈系数 由第一个关系式可得 从而得到图1-3静特性的CA段。 与此同时，由于ASR不饱和，从上述第二个关系式可知: 。这就是说， CA段静特性从理想空载状态的 Id = 0一直延续到 Id = Idm ，而 Idm一般都是大于额定电流Idm 的。这就是静特性的运行段，图1-3双闭环直流调速系统的静特性 它是水平的特性。 2、转速调节器饱和 这时，ASR输出达到限幅值 ，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时 式中，最大电流 Idm 是由设计者选定的，取决于电机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度。所描述的静特性是上图中的AB段，它是垂直的特性。 这样的下垂特性只适合于的情况，因为如果 ，则，ASR将退出饱和状态。 双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和时，各变量之间有下列关系 上述关系表明，在稳态工作点上，转速 n 是由给定电压U*n决定的； ASR的输出量U*i是由负载电流 IdL 决定的； 控制电压 Uc 的大小则同时取决于 n 和 Id，或者说，同时取决于U*n 和 IdL。 这些关系反映了PI调节器不同于P调节器的特点。比例环节的输出量总是正比于其输入量，而PI调节器则不然，其输出量的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。后面需要PI调节器提供多么大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。 鉴于这一特点，双闭环调速系统的稳态参数计算与单闭环有静差系统完全不同，而是和无静差系统的稳态计算相似，即根据各调节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数： 转速反馈系数 电流反馈系数 两个给定电压的最大值和由设计者选定，设计原则如下： 受运算放大器允许输入电压和稳压电源的限制 为ASR的输出限幅值 系统的动态结构图 在单闭环直流调速系统动态数学模型的基础上，考虑双闭环控制的结构，即可绘出双闭环直流调速系统的动态结构图，如图1-4所示： 图1-4双闭环直流调速系统的动态结构图 双闭环直流调速系统突加给定电压由静止状态启动时，转速和电流的动态过程如图1-5所示。由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成图中标明的I、II、Ⅲ三个阶段。 图1-5 双闭环直流调速系统启动时转速和电流的波形 第I阶段 电流上升的阶段（0～t1）： 突加给定电压 后，Id上升，当 Id 小于负载电流 IdL 时，电机还不能转动。当 Id ≥ IdL 后，电机开始起动，由于机电惯性作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值