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机械系统方案设计 讲 课：季林红 辅导与作业：姜明文/宋立滨 设计工程研究所 绪论 机械系统方案设计课程研究的对象 机械系统方案设计课程的研究内容 机械系统方案设计课程的地位及学习课程的目的 机械系统方案设计课程的学习方法 机械系统方案设计课程研究的对象 机械系统方案设计课程研究的对象 机械系统方案设计课程研究的对象 机械系统方案设计课程研究的对象 机械系统方案设计课程研究的对象 机械系统方案设计课程研究的对象 机械系统方案设计课程研究的对象 机械系统方案设计课程研究的对象 机械系统方案设计课程研究的内容 机械系统方案设计课程研究的内容 机械系统方案设计课程研究的内容 机械系统方案设计课程研究的内容 机械系统方案设计课程的地位及学习课程的目的 机械系统方案设计课程的地位及学习课程的目的 机械系统方案设计课程的学习目的 机械系统方案设计课程的学习方法 教学环节 课堂讲授 课堂讨论 大作业（调研与总结、创新构思与创新设计） 实验课 课外作业 成绩评定 期末考试成绩（60％） 综合训练环节与讨论课成绩（20％） 作业成绩（10％） 实验成绩（10％） 附加成绩（1－5分） 实验安排 第三周：机构运动简图绘制 第八周：齿轮范成与齿轮参数测量 第一章 机构的组成和结构 机构的组成 运动链成为机构的条件 机构的组成原理和结构分析 机构的运动简图 一、 机构的组成 零件和构件 运动副 运动链 机构 1-1 零件和构件 零件 制造的单元 任何机械都由许多零件组合而成的。 构件 运动的单元 构件可以一个零件，也可以是由多个零件组成的刚性系统 1-2 运动副 运动副：两构件直接接触所形成的可动联接 运动副元素：两构件直接接触而构成运动副的部分 对于平面机构： 低 副：约束两个自由度 。移动副、转动副 高 副：约束一个自由度 。 运动副 运动副（接触形式） 1-3 运动链 闭式运动链（闭链） 运动链的各构件构成首末封闭的系统 开式运动链（开链） 运动链的各构件未构成首末封闭的系统 开式运动链和闭式运动链 闭式运动链机构 闭式运动链机构 1-4 机构 在运动链中，如果将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构件按给定运动规律相固定构件运动时，如果运动链中其余各构件都有确定的相对运动，则此运动链成为机构。 机构：具有确定运动的运动链 二、 运动链成为机构的条件 运动链的自由度计算 运动链成为机构的条件 计算机构自由度时应注意的问题 2－1 运动链的自由度计算 非常重要之公式！！！！ 平面运动链的自由度计算公式 空间运动链自由度公式 公共约束如何处理？ 2－2 运动链成为机构的条件 运动链的自由度必须大于零 原动件的数目等于运动链的自由度数 运动链中取一个构件相对固定作为机架,运动链相对于机架的自由度必须大于零,且原动件的数目等于运动链的自由度数。 2－3 计算机构自由度时应注意的问题 复合铰链： 局部自由度： 虚约束： 复合铰链： 两个以上构件在同一处以转动副相连接，所构成的运动副称为复合铰链。 解决问题的方法 ：若有K个构件在同一处组成复合铰链，则其构成的转动副数目应为（K-1）个。 局部自由度 若机构中某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关，并不影响其他构件的运动，则称这种自由度为局部自由度。 局部自由度经常发生的场合: 滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子；轴承中的滚珠。 解决的方法： 计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视为一个构件。 虚约束 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其他运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。 虚约束经常发生的场合： 两构件之间构成多个运动副时； 两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变时； 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合时； 机构中对运动不起作用的对称部分。 虚约束 机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成有效约束，而使机构不能运动。 采用虚约束是为了改善构件的受力情况；传递较大功率；或满足某种特殊需要。 机构自由度计算时的问题 虚约束的应用例（改善受力） 机构自由度计算时的问题 虚约束的应用例（改善受力） 机构自由度计算时的问题 虚约束的应用例（改善受力） 机构自由度计算时的问题 虚约束的应用例（改善受力） 机构自由度计算时的问题 虚约束的应用例（改善运动） 三、 机构组成原理及结构分析 机构的组成原理 机构的结构分析 3－1 机构的组成原理 高副低代 机构由原动件、机架、从动件系统三部分组成 基本杆组： 不可再分的