自动控制原理2实验三状态空间分析-1.doc

实验三 用Matlab进行状态空间分析及设计 一、实验目的： 掌握使用MATLAB进行及状态空间分析及状态反馈控制系统的设计。 二、实验内容 实验内容一：系统状态空间模型如下： ;; 求其传递函数，由传递函数求系统的极点； 由上述状态空间模型，求系统的特征值； 求上述系统状态转移矩阵； 求其在x0=[2; 1; 2], u为单位阶跃输入时x及y的响应； 分析上述系统的可控性、可观性； 将上述状态空间模型转换为其他标准形式； 取T=[1 2 4;0 1 0;0 0 1] 对上述状态空间模型进行变换，分析变换后的系统。 实验matlab程序： A=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6]; B=[0 0 1];C=[1 0 0];D=0; %输入矩阵ABCD sys1=ss(A,B,C,D) %显示ABCD构成的状态空间模型 [num,den]=ss2tf(A,B,C,D) %实现状态空间模型到传递函数模型的转换 sys2=tf(num,den) %得到系统按分子分母多项式降幂排列的传递函数 P=roots(den) %求出系统的极点 eig(sys1) % 由状态空间模型得到系统的特征值 syms t1 expm(A*t1) %求系统状态转移矩阵 x0=[2;1;2] %系统的初始状态 t=[0:0.1:20]; %定义时间t u(1,1:201)=1*ones(1,201); %输入单位阶跃 [y t x]=lsim(sys1,u,t,x0); %计算系统的单位阶跃响应 figure(1) plot(t,x(:,1),-,t,x(:,2),-,t,x(:,3),-) %绘制系统单位输入响应状态曲线 xlabel(t/秒);ylabel(x(t));title(单位阶跃输入响应状态曲线) grid text(6,0.3,x_1(t)) text(6,-1.5,x_2(t)) text(6,1.8,x_3(t)) figure(2) plot(t,y);grid; %绘制系统单位输入响应输出曲线 xlabel(t/秒);ylabel(y(t));title(系统单位输入响应输出曲线) s=ctrb(A,B) %计算可控性矩阵S f=rank(s) %通过rank命令求可控矩阵的秩 n=length(A) %计算矩阵A的维数 if f==n %判断系统的可控性 disp(system is controlled) else disp(system is no controlled) end v=obsv(A,C) %计算可观性矩阵v m=rank(v) %通过rank命令求可控矩阵的秩 if m==n %判断系统的可观性 disp(system is observable) else disp(system is no observable) End sys3=canon(sys1,modal) %将系统转化成对角线的标准形式 sys4=canon(sys1,companion) %将系统转化成为A为伴随矩阵的标准形式 T=[1 2 4;0 1 0;0 0 1]