自动控制原理课程设计-超前校正-.doc

专业：自动化 学校：大连海洋大学 一.课程设计题目 已知单位反馈系统开环传递函数如下： 试设计超前校正环节，使其校正后系统的静态速度误差系数，相角裕度为45度，并绘制校正前后系统的单位阶跃响应曲线，开环Bode图和闭环Nyquist图。 二.课程设计目的 1.通过课程设计使学生更进一步掌握自动控制原理课程的有关知识，加深对内涵的理解，提高解决实际问题的能力。 2.理解自动控制原理中的关于开环传递函数，闭环传递函数的概念以及二者之间的区别和联系。 3.理解在自动控制系统中对不同的系统选用不同的校正方式，以保证得到最佳的系统。 4.理解在校正过程中的静态速度误差系数，相角裕度，截止频率，超前(滞后)角频率，分度系数，时间常数等参数。 5.学习MATLAB在自动控制中的应用，会利用MATLAB提供的函数求出所需要得到的实验结果。 6.从总体上把握对系统进行校正的思路，能够将理论操作联系实际、运用于实际。 三.课程设计要求 1. 2.遵守课程设计时间安排； 3.按时上机，认真调试程序； 4.认真书写报告。 四.课程设计内容 1.设计思想 首先确定其K值，调用MATLAB函数算出截止频率相角裕度通过MATLAB校正前的单位阶跃响应曲线，开环Bode图和闭环Nyquist图。新的截止频率a和T并写新的传递函数。最后，通过MATLAB校正后的单位阶跃响应曲线，开环Bode图和闭环Nyquist图。 (1)已知给定的系统为Ⅰ型系统，其静态速度误差系数题目要求校正后系统的静态速度误差系数，取。num=[6]; den=[0.03 0.4 1 0]; G=tf(num,den); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) 求出： Gm=2.2222 幅值裕度Pm=21.2373 相角裕度 Wcg=5.7735频率 Wcp=3.7373频率 ②绘制校正前开环Bode图 G=tf(6,conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.3 1])); bode(G); grid on ③绘制校正前闭环Nyquist图 num=[6]; den=[0.03 0.4 1 6]; G=tf(num,den); nyquist(G); grid on (2)采用串联超前矫正，根据，试在Bode图上取剪切频率为6.86的点，此时等式=10，求出a=10,根据求出T=0.046097,再根据G(s)=求出超前传递函数为G(s)=，所以系统矫正之后的开环传递函数为 G(s)G(s)= 调用MATLAB函数： G=tf(conv([0.46097 1],6),conv(conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.3 1]),[0.046097 1])); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) 求出： Gm=4.0670 新的幅值裕度 Pm=46.4901 新的相角裕度 Wcg=15.9019 新的相位穿越频率 Wcp=6.8431 新的幅值穿越频率 矫正之后的相角裕度为46.4901度，满足要求。 ①使用simulink绘制校正后单位阶跃响应曲线 ②绘制校正后开环Bode图 G=tf(conv([0.46097 1],6),conv(conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.3 1]),[0.046097 1])); bode(G); grid on ③绘制校正后闭环Nyquist图 num=[2.766 6]; den=[0.001383 0.04844 0.4461 3.766 6]; G=tf(num,den); nyquist(G); grid on (3)综合 figure(1); num=[6]; den=[0.03 0.4 1 6]; G=tf(num,den); nyquist(G); hold on; nu=[2.766 6]; de=[0.001383 0.04844 0.4461 3.766 6]; H=tf(nu,de); nyquist(H); grid on; figure(2); J=tf(6,conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.3 1])); bode(J); hold on; K=tf(conv([0.46097 1],6),conv(conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.3 1]),[0.046097 1])); bode(K); grid on; figure(3); nun=[6]; dem=[0.03 0.