控制工程6 系统性能指标与校正.ppt

课件 第六章 系统的性能指标与校正 §6.1 系统的性能指标 系统的性能指标，按其类型可以分为 （1）时域性能指标，包括瞬态性能指标和稳态性能指标； （2）频域性能指标， （3）综合性能指标（误差准则） §6.2系统的校正 一、校正的概念 二、校正分类 §6.3 串联校正 串联校正按校正环节的性质分为 （1）增益调整； （2）相位超前校正； （3）相位滞后校正； （4）相位滞后——超前校正。 §6.4 PID校正 无源校正环节：本身没有放大作用，而且输入阻抗低，输出阻抗高。 有源校正环节：一般由运算放大器和电阻、电容组成，也称为调节器。 PID调节器：即偏差的比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）。 §6.5 反馈校正 控制系统采用反馈校正后，除了能收到与串联校正同样效果外，还能消除系统的不可变部分中为反馈所包围的那部分环节的参数波动对系统性能的影响。 §6.6 顺馈校正 （1）顺馈校正的特点是不依靠偏差而直接测量干扰，在干扰引起误差之前就对它进行近似补偿，及时消除干扰的影响。因此，对系统进行顺馈补偿的前提是干扰可以测出。 （2）当增加顺馈校正后，使G(s)=1，即Xo(s)=Xi(s)，所以E(s)=0。这称为全补偿的顺馈校正。 （3）当增加顺馈校正后，稳定性不受影响，因为系统的特征方程没变。这是因为顺馈补偿为开环补偿，其传递路线没有参加到原闭环回路中去。 课件 校正前 课件 P校正 课件 PD校正 课件 PI校正 课件 PID校正 课件 一、位置反馈校正 二、速度反馈校正 课件 一、位置反馈校正 课件 校正后系统型次未变，但时间常数T下降为T/(1+K1)，即惯性减弱，这导致过渡过程时间ts(=4T)缩短，响应速度加快；同时系统的增益K1由下降到K1/(1+K1) 。 课件 例 滚齿机差动机构，是一种具有两个自由度的机构。 假设中心齿轮z1和转臂m为主动，中心齿轮z4为被动。 他们分别以xi(t), xm(t)和 xo(t)的转速转动。 （1）设转臂不动 （2）设中心齿轮z1不动 课件 Xi(t)=0时，用反转法求得差动机构的传动比为2， 故反馈回路总的传动比为2p，即H(s)=2p。 （1）当机床调整好后，p是一常数，系统为位置反馈。 （2）调整p，便可获得不同的输入输出转速，满足滚刀 与工件相对运动的要求。 课件 二、速度反馈校正 校正后系统型次未变，但时间常数由T下降为T/(1+Kα)，响应速度加快；同时系统的增益K1由下降到K/(1+Kα)。 课件 例 课件 课件 课件 课件 课件 β=10，T1=0.25，T2=1 滞后在先，超前在后。高频段和低频段均无衰减。 课件 2 、采用Bode图进行相位滞后——超前校正 稳定性能指标：单位恒速输入时的稳态误差ess=0.1； 频域指标：相位裕度γ≥50o，幅值裕度20lgKg≥10dB。 校正前相位裕度γ=-32o，幅值裕度20lgKg=-13dB，系统不稳定。 课件 课件 采用超前校正，使相位在ω=0.4s-1以上超前。但是单纯采用超前校正，则低频段衰减太大；若附加增益，则剪切频率ωc右移， ωc仍可能在交接频率ωg右边，系统仍然不稳定。因此，在此基础上，在采用滞后校正，可是低频段有所衰减，有利于ωc左移。 选未校正前的相位交接频率ωg=1.5s-1为新的系统剪切频率，则相位裕度γ=40o+10o=50o。 滞后环节零点转折频率远低于ω=1.5s-1，即ωT2=1.5/10=0.15s-1，T2=1/ωT2=1/0.15=6.67s。 选β=10，则极点转折频率为1/(βT2)=0.015s-1， 滞后环节频率特性 课件 ω=1.5s-1作为校正后的剪切频率，幅值约为13dB，超前环节应产生相同的幅值。 在Bode图上过点（1.5s-1，-13dB）作斜率为20dB/dec的斜率，它和零分贝线及-20dB线的交点就是超前环节的极点和零点转折频率。 零点转折频率ωT1≈0.7 s-1，T1=1/ωT1=1/0.7s，极点转折频率为7 s-1。 超前环节频率特性 课件 课件 原系统 课件 超前校正 课件 滞后校正 课件 滞后——超前校正 课件 滞后——超前校正 课件 课件 一、PID控制规律 所谓PID控制规律，就是一种对偏差ε(t)进行比例、积分和微分变换的控制规律，即 其中， 为比例控制项； 为积分控制项；