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上海电力学院课程设计报告 课名： 控制原理应用实践 题目： 电缆卷线机线速控制 院系： 自动化工程学院 专业： 自动化 班级： 2010032班 姓名： 阿尔法衰变 学号： 2010*%￥ 时间： 2013年1月7号——10号 一、控制系统分析 （一）控制系统分析： 电缆卷线机线速控制系统如图1-1-1所示。 图1-1-1 电缆卷线机控制系统 （二）控制过程分析： 电缆卷线机控制系统中，一个测速计用来测量电缆离开卷线筒的速度，转速计的输出用来控制卷轴驱动电机的速度。当电缆绕满时，电缆卷筒的半径R为4m。当没有卷绕电缆时，卷轴的半径R=2m。若电缆卷筒的转动惯量为I=18.5R4-221，则半径变化率为： 式中：W为卷轴厚度；D为电缆直径。 Rw为电缆的实际速度，卷轴角速度w==转矩积分的1/I倍。放大器的传递函数是K，电机的传递函数为,测速计为。 二、控制系统建模 (一)转轴动态特性变量关系： 电缆卷线机速度控制系统中，与电缆卷线机线速度变化相关的主要变量都集中在系统动态特性环节，系统内部各变量和参数定义如下： R——卷筒半径 I——转动惯量 D——电缆直径 W——卷轴厚度 M——转矩 ω——卷轴角速度 在电缆卷线机工作的过程当中，根据动力传动关系和刚体力学基本工作原理，各变量之间的变量关系如下： I=18.5R4-221 dR/dt=-(D^2w)/2πW ω=1/I*∫M （二）控制系统仿真模型 卷轴松开时，卷轴转动惯量是随时间变化的仿真过程中应将这个变化考虑在内。根据（一）中式子变量之间的关系，若电缆的期望速度为50m/s，W=2，D=0.1，以及t=0时R=3.5的情况下，选取增益K的取值分别为0.01、0.1、0.5等不同取值，在Simulink中搭建仿真模型对系统进行Simulink仿真,系统仿真图如下图2-2-1所示。 图2-2-1 Simulink仿真模型 三、系统特性研究和最佳控制策略确定 （一）单纯的比例控制调节： 当增益K=0.01、0.1、0.5、1时，分别计算系统在20s内的速度响应。选择增益K的取值，使系统的超调量小于20%并保证最快的响应速度。 调节K=0.01、0.1、0.5、1时响应曲线如下图3-1-1、图3-1-2、图3-1-3、图3-1-4所示： 图3-1-1 K=0.01 图3-1-2 K=0.1 图3-1-3 K=0.5 图3-1-4 K=1 由以上四幅图，可见K分别取值0.01、0.1、0.5、1时，随着系统比例增益的增加，被控量的稳态偏差减小，但也因为控制量变化过大而造成控制过程的震荡加剧。随着K增大，由于系统的稳态偏差减小开始系统的响应速度有大变小，但是当K大于一定值时，系统的超调量增加，因为震荡加剧，稳定时间又增大，响应时间再变大，不能取到最优。经过多次试探，当K=0.69时，系统的超调量控制在了20%以内，同时保证响应速度最快为8.915s。响应曲线如图3-1-5所示： 图3-1-5 K=0.69系统响应曲线 （二）比例—积分—微分（PID）控制器调节： 比例—积分—微分（PID）控制器是在工业过程控制中最常见的一种控制装置，广泛的应用于化工、冶金、机械、热工和电力等工业过程控制系统中。PID的基本控制作用有：比例作用提供基本的反馈控制；积分作用用于消除稳态误差；微分作用可预测将来的误差变化以减小动态偏差。PID控制器特别适用于过程的动态特性是线性的而且控制性能要求不太高的场合。 它的传递函数Gc(s)=Kp(1+1/Ti*s+Td*s) 在此处电缆卷线机线速控制系统中，用PI、PD或PID控制器替换放大器并进行调试，与单纯的P控制比较控制系统的性能指标变化。 在Simulink模型中，可按图3-2-1所示组成PID控制器，其中Ki=1/Ti 图3-2-1 理想PID控制器模型 1、用PI控制器替换放大器，得到系统模型如图3-2-2所示： 图3-2-2 PI控制器系统仿真模型 在PI控制器中，控制变量，固定Kp=0.69不变，改变Ki=1/Ti的值，分别选取Ki=1、0.1、0.05、0.01、0.001、0.000001，观察Ki由大变小对系统响应的影响，响应曲线