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实验四：控制系统的校正 实验目的 ● 研究校正装置对系统动态性能指标的影响； ● 学习校正装置的设计和实现的方法 实验设备 ● 计算机； ● XMN－2自动控制原理模拟实验箱； ● CAE－PCI软件； ● 万用表 实验内容 控制系统的方框图和模拟电路如图3－27所示。 各个放大器功能： OP1，积分，； OP2，积分，； OP9，反相，； OP6，反相比例， 可以得到：；； 要求该系统中加入超前校正装置，使系统相裕量为，幅值裕量10db，同时保持静态速度误差系数不变。 超前校正装置的传递函数为： 参考模拟电路如图3－28所示。 图3－28 参考模拟电路 传递函数如下： 其中 加入校正后，系统框图和系统模拟电路如图3－29所示。 图3－29 系统校正和模拟电路图 运算放大器OP3为超前校正环节。 试验步骤 ①.调整，使，计算此时未校正系统的静态速度误差系数； ②.画出来校正系统开环传递函数的图，确定其相角裕量和幅值裕量； ③.观察并记录未校正系统OP3接成放大倍数为1的反相放大器时闭环阶越瞬态响应曲线[1],标出超调量，过渡过程时间，。 ④.根据要求求出校正后的和 ⑤.按要求接电路图，调整电位器，使的系统的单元阶越响应满足给定的和，测量电位器的和，确定相应的超前网络参数T、、； ⑥.单独观察并记录超前校正装置的阶越瞬态响应曲线[2], ⑦.独立观察并记录校正后控制系统的阶越瞬态响应曲线，（记录的幅度坐标和时间坐标和曲线[1]相同满足） 思考题 如图3－30所示的模拟电路能否作为超前校正装置，试计算其传递函数。 图3－30 超前校正模拟电路 图3－27（a）控制系统的方框图 R（s） C（s） 图3－27（b）控制系统的模拟电路图