第五篇_刚体力学_习题解答.docVIP

5.1、一长为的棒，靠在半径为的半圆形柱面上，如图所示。今点以恒定速度沿水平线运动。试求：(i)点的速度；(ii)画出棒的瞬时转动中心的位置。 解：如图，建立动直角系，取点为原点。，关键是求 法1(基点法)：取点为基点， 即，，化成标量为 在直角三角形中， 所以 即 取点为基点，那么点的速度为： 法2(瞬心法)：如图，因棒上点靠在半圆上，所以点的速度沿切线方向，故延长，使其和垂直于点速度线交于点，那么点为瞬心。 在直角三角形中， 在直角三角形中， ，即 取点为基点，那么点的速度为： 5.2、一轮的半径为，竖直放置于水平面上作无滑动地滚动，轮心以恒定速度前进。求轮缘上任一点(该点处的轮辐与水平线成角)的速度和加速度。 解：任取轮缘上一点，设其速度为，加速度为 如图，取轮心为原点，建立动系，其中轮心的速度方向为轴正向，平面位于轮上。那么轮子的角速度为 取点为基点，那么 因轮无滑动地滚动，所以点为瞬心。 即，化简有，那么有： 5.3、半径为的圆柱夹在两块相互平行的平板和之间，两板分别以速度和匀速反向运动，如图示。若圆柱和两板间无相对滑动，求： (i)圆柱瞬心的位置 (ii)位于圆柱上与板的接触点的加速度。 解：(i)如图，圆柱瞬心的位置为点，不妨设 在图示的直角坐标系中，， ，，， 因为， 所以有，，联立解得： 或者取点为基点，那么： 求得，因，故 于是求得瞬心的位置位于距离点的直径上。 (ii) 瞬心到圆柱轴心的距离为 圆柱轴心的速度为 点相对点的速度为： 点相对点做圆周运动，故 5.4、高为、顶角为的圆锥，在一平面上无滑动地滚动。已知圆锥轴线以恒定角速度绕过顶点的铅直轴转动。求： (i)圆锥的角速度 (ii)锥体底面上最高点的速度 (iii)圆锥的角加速度 解：取圆锥的顶点为原点，建立动系 取圆锥和平面交线为轴， 圆锥的对称面位于平面 因圆锥轴线以恒定角速度绕过顶点的铅直轴 转动，若设圆锥绕自身轴线的角速度为 那么圆锥绕顶点的角速度为 又母线与平面接触，为圆锥的瞬时转动轴，故平行于 (i)在角速度合成的矢量三角形中，圆锥的角速率，即 (ii)在动系中，锥体底面上最高点的位矢可以表示为： 由图中的几何关系可知： 所以 那么最高点的速度为： (iii)因圆锥的角速度为，所以圆锥的角加速度为： 5.5、在一半径为的球体上置一半径为的较小的球，它们的连心线与竖直轴间保持角，如图示。若绕竖直轴以恒定的角速度转动，小球在大球上无滑动地滚动。分别求出小球最高点和最低点的速度。 解：建立如图所示的动直角坐标系 使位于平面内。则有： ， ， 在大球和小球的角速度矢量直角三角形中，有 所以 5.6、一边长为、质量为的匀质立方体，分别求出该立方体对过顶点的棱边、面对角线和体对角线的转动惯量、和 解：如图，要求图示棱边的转动惯量，先求立文体过质心点， 且平行于棱的轴的转动惯量 在图示的直角坐标系中，轴皆为惯量主轴 故 由平行轴定理： 要求图示面对角线的转动惯量，先求立文体过质心点，且平行于面对角线的轴的转动惯量，此轴与坐标轴的方向余弦分别为，坐标轴为惯量主轴，所以有： 由平行轴定理有： 体对角线与坐标轴的方向余弦分别为，坐标轴为惯量主轴，那么体对角线的转动惯量为： 5.7、一匀质等边三角形的薄板，边长为、质量为。试在图示坐标系下，求出薄板对质心的惯量矩阵，并由此导出对顶点的惯量矩阵。图中坐标系和坐标系的坐标轴分别相互平行，和都在薄板平面内。 解：由图中坐标系的取法可知，轴是三角板的对称轴， 轴是是三角板的对称面的法线，故都是惯量主轴。 三角板的密度为： 先求三角板对轴的转动惯量。 因三角板关于轴对称，所以三角板对轴的转动惯量 是轴一侧直角板的2倍，如图，取距离点为，厚为的线性微元，由图中几何关系知，线性微元的高为， 线性微元对过质心且垂直于线性微元的轴的转动惯量为，由平行轴定理知线性微元对轴的转动惯量： 再求三角板对轴的转动惯量 如图，取距离点为，厚为的线性微元，由图中几何关系知，线性微元的长为， 线性微元对过质心且垂直于线性微元的轴的转动惯量为 故线性微元对轴的转动惯量： 最后求轴的转动惯量： 如图，对于线元过中心且平行于轴的转动惯量为 由平行轴定理知线元对轴的转动惯量为： 所以三角板对板对质心的惯量矩阵 由平行轴定理易知： 因三角板中，所以 因三角板的两腰在坐标系中方程为：和 即和 所以 5.8、质量为，长为的细长杆，绕通过杆端点的铅直轴以角速度转动。杆与转轴间的夹角保持恒定。求杆对端点的角动量。 解：选取端点为原点，建立如图所示 的直角坐标系，并取杆方向为轴 那么， 因杆上的质点在轴上，所以 ，， 故杆对点的惯量矩阵为： 在图示的直角坐标系中， 于是杆对点的角动量为： 即 5.9、一半径为，质量为的圆盘，在水平面上作纯滚动，盘面法线与铅直轴间保持