控制工程基础2-第1篇(绪论).ppt

一、自动控制系统的基本工作原理 人工控制与自动控制：水箱水位控制问题 水位控制工作原理 人工控制：眼、脑、手、水箱+阀门 输入量: 通常由给定电压信号构成，或通过检测元件转化成信号电压。角标通常用i(或r)表示。 输出量: 角标通常用0(或c)表示。 反馈量：通过检测元件将输出量转变成与给定信号相同且数量级相同的信号。角标通常用f表示。 人工控制恒温箱 自动控制恒温箱 实现控制的三个基本步骤 二、开环、闭环控制系统 控制系统按其有无反馈作用和反馈作用的方式可分为两类类： 1、开环控制系统 2、闭环控制系统 四、自动控制系统的基本类型 按输入量输出量的运动规律可分为三种 恒值控制系统（自动调节系统） 程序控制系统 随动系统(伺服系统） 线性系统与非线性系统 满足叠加原理的系统是线性系统,否则是非线性系统。 微分方程描述：若系统的输入量、输出量及其各阶导数均为线性时，系统为线性系统。 定常系统和时变系统（按系统中参数对时间的变化情况分类） 定常系统指系统的全部参数不随时间变化，输出量与输入量的关系可用定常微分方程来描述。 时变系统指系统中有的参数是时间t的函数，它随时间变化而改变。宇宙飞船就是时变控制系统的一个例子。 稳定系统的时间响应曲线（图1-11） 不稳定系统的时间响应曲线（图1-11） 快速性： 输出量和输入量产生偏差时，系统消除这种偏差的快慢程度。快速性表征系统的动态性能。 性能指标是评价系统动态品质的定量指标，是定量分析的基础。　 控制系统应用于不同的场合，对它有不同的性能要求。但从控制工程的角度来看，对控制系统却有一些共同的要求，一般可归结为稳、快、准。 即：稳定性、快速性、准确性（稳态精度） 五、对控制系统的基本要求 * 稳定性 系统在受到扰动作用后自动返回原来的平衡状态的能力。如果系统受到扰动作用（系统内或系统外）后，能自动返回到原来的平衡状态，则该系统是稳定的。稳定系统的数学特征是其输出量具有非发散性；反之，系统是不稳定系统。 稳定性是控制系统正常工作的首要条件。控制系统稳定性由系统结构所决定，与外界因素无关。 快速性好的系统，它消除偏差的过渡时间就短，就能复现快速变化的输入信号，因而具有较好的动态性能。 系统的快速性可以用调整时间来衡量。 准确性： 控制精度，以稳态误差来衡量。 注意： 1不同性质的控制系统，对稳定性、精确性和快速性要求各有侧重。 2系统的稳定性、精确性、快速性相互制约，应根据实际需求合理选择。 稳态误差:是指以一定变化规律的输入信号作用于系统后，当调整过程结束而趋向于稳定时，输出量的实际值与期望值之间的误差值。 * 稳态误差 指稳定系统在完成过渡过程后的稳态输出偏离希望值的程度。开环控制系统的稳态误差通常与系统的增益或放大倍数有关，而反馈控制系统（闭环系统）的控制精度主要取决于它的反馈深度。稳态误差越小，系统的精度越高，它由系统的稳态响应反映出来。 注意： 1.不同性质的控制系统，对稳定性、精确性和快速性要求各有侧重。 2.系统的稳定性、精确性、快速性相互制约，应根据实际需求合理选择。 * 控制系统分析：已知系统的结构参数，分析系统的稳定性，求取系统的动态、静态性能指标，并据此评价系统的过程称为控制系统分析。 控制系统设计（或综合）：根据控制对象和给定系统的性能指标，合理的确定控制装置的结构参数，称为控制系统设计。 第三节 控制系统主要任务与研究内容 * 系统 (机械，电气， 过程等) 建模方法 机理或实验 数学 模型 性能分析 稳定性、 动态性能、 鲁棒性等等 若性能 不满足要求 对系统进行校正 校正方法（控制器设计方法） 课程的主要内容及其相互关系 例：在任意情况下，希望液面高度维持不变，试说明系统工作原理并画出系统方块图。 这个系统是个典型的自镇定系统，在该系统中： 控制量（输入值）希望水位的设定值 被控制量（输出值） 实际水位 扰动量 出水量Q2 被控对象 水池 测量元件 浮子 比较元件 电位器 放大元件 放大器 执行元件 电动机、减速器、进水阀门 解决方案： 亲自动手，看看你学会了吗？ 在任意情况下，希望液面高度c维持不变，试说明系统工作原理并画出系统方块图。 电动机 减速器 阀门 水箱 浮子连杆 Q1 Q2 c 设定电位ur - 解决方案： 控制器 设定温度Td(t) 室内温度 T(t) 比较器 室内温度测量 空调 压缩机 空调控制系统 * 小 结 明确什么叫自动控制，正确理解被控对象、控制装置和自控系统等概念