系统辨识和自适应控制第10章 自校正控制.pptVIP

第10章 自校正控制（一） 10.1 自校正控制概述 10.2 单步输出预测自校正控制 10.2.1 最小方差控制 10.2.2 单步预测控制的基本思想 预测律为 预测误差为： 最小方差预测模型为 预测误差为： 但最小方差控制也有它的不足： ①不适用于非最小相位系统 ②由于最小方差控制器对控制量未加任何约束，所以，u(k)的变化幅度会很大，这在有些实际系统中是不允许的。 10.2.5 单步预测自校正控制算法 自校正控制器 自校正调节器 预测模型 10.3 控制加权自校正控制 10.3.1 辅助预测模型 10.3.2 控制加权控制规律 系统输出为 闭环系统的特征方程为： 加权控制律变为： 10.3.3 控制加权自校正器 * 图10.1.1 自校正控制系统框图 图10.2.1 方差与设定值的关系 10.2.3 被控对象的预测模型 10.2.4 单步预测控制律 控制律为 最小方差控制律： 图10.2.2 最小方差控制系统闭环框图 图10.2.3 程序框图 *