转移函数之等效和简化.docVIP

转移函数之等效与简化 实验目的 了解方块图化简之目的，为使复杂系统成为简易维之方块图，其方法必须遵守“持原来输出入的关系”观念。 使用设备及仪器 模拟仿真系统 Matlab之Simulink VisSim 相关原理 方块图与方块图化简 3-3-1方块图(block diagram) 方块图为系统中每一组件功用及讯号流向之图标，可描述不同组件间之关系。 常见三个基本方块图 串联(series) C(S)=G1(S)G2(s)R(S) 并联(parallel) C(S)=[G1(S)+G2(S)]R(S) 回授(feedback) 【注】(3)回授系统中，常见的名词 １ 称为闭回路转移函数(closed loop transfer function) ２ G(s)H(s)称为(开)回路转移函数((open) loop transfer function) ３ 若H(s)=1时，为单位回授(unity feedback) 3-3-2　方块图化简 方块图化简之目的为使复杂系统成为简易维之方块图，其方法必须遵守“持原来输出入的关系”。 常见之方法如下： (1)分支点往左移 c=Ag b=aG (2) 分支点往右移 b=a c=aG (3)分支点增益往上移 c=a b=aG (4)聚和点往左移 c=G(a-b) (5) 聚和点往右移 c=a-bG (6) 聚和点增益往上移 c=a-bg (7)回授 例题4﹕左侧方块图与右侧方块图等效，选择不正确方块图转移 (1) (2) (3) (4) (5) 〔解〕1，2，3，4正确 例题5﹕简化下图所示系统方块图，并求其闭回路转移函数C(S)/R(S) 〔解〕 (1) (2) (3) 例题6﹕试以方块图化简技巧化简﹐并求C(S)/R(S)转移函数。 解﹕ d分支点往后移至e分支点。 聚和点c往左移至聚和点a。 聚和点b往左移至聚和点a。 与H1并联。 串联 并联 回授 3-4　讯号流程图(signal flow graphs) 　　讯号流程图与方块图同为描述系统输出入之间的关系，其组成组件如下图所示： (1)串联 (2)并联 回授 C(s)=G(s)1+G(s)H(s)R(s) 由方块图化为讯号流程图之技巧： (1) 在输出，输入，聚合点后方，分支点设节点。 依方块图关系填入增益与方向即可。 例题7﹕将下图化为讯号流程图 〔解〕 在输出，输入，聚合点后方，分支点设节点 (2) 依方块图关系填入方向与增益。 3-5 梅生增益公式(Mason’s gain formula) 梅生增益公式只用在一个输入节点与一个输出节点的线性系统。若线性系统为多输入或多输出，需利用重迭定理，先求一个输入与一个输出间之转移函数，而令其它输入为零，再依次求此输入与其它输出之间之转移函数。 一般应用时，先将方块图化成讯号流程图以利作答。而将方块图化为讯号流程图之方法如下： (1) 在输出，输入，分支类，与聚合点后面设节点。 然后将增益与方向绘上，即为讯号流程图。 然后依据梅生公式求得转移函数 其中 n﹕顺向路径总数 Mk﹕第k个顺向路径增益 Δ= 1 - (所有回路增益和) + (所有两个未接触回路增益乘积和) -(所有三个未接触回路乘积和)+… Δk﹕与第k个顺向路径增益未接触部份之Δ。 例题8﹕某系统讯号流程图如下，求C(s)/R(s) 〔解〕 回路增益 (1) (2) (3) (4) (5) 两回路未接触： (1)与(2)，其乘积为 (1)与(3)，其乘积为 (2)与(3)，其乘积为 (5)与(2)，其乘积为 三个回路未接触：(1)(2)(3)其乘积为 顺向路径增益﹕ 与所有回路均接触，故 与(2)回路未接触，故 例题9﹕系统方块图如下﹕ 求下列之转移函数 C(S)/R(S) E(S)/R(S) C(S)/R(S) 解﹕利用梅生增益公式 因两个输入R与N﹐故先设其中一个为零﹐求另一个对输出的影响 C(S)/R(S)﹕ E(S)/R(S)﹕ C(S)/N(S)﹕ 综合C(S)为 或以矩阵形式表示如下 其中为 为转移函数矩阵 例题9﹕下列多输入多输出(MIMO)系统，等效转移函数矩阵? 等效转移函数矩阵 解﹕ (1) (2) 例题10﹕下图所示之讯号流程图，输出为三项输入之函数求输出C(S)=? 解﹕ 3-6 干扰的影响 回授控制系统有一重要特性﹐为可降低或消除噪声与负载对系统响应的影响，此节探讨负载对系统响应的影响。 例题11﹕下图所示系统，求输出输入转移函数C(S)/R(S)，与干扰输入输出之转移函数C(S)/N(S)=? 其中R(S):参考输入 C(S)﹕系统输出 N(S)﹕干扰 Gc(S)﹕控制器 Gp(S)﹕授控体