063数字PID控制器设计 推荐.pptVIP

jsjkz14 2．PID的增量式算法 三．数字PID调节器的脉冲传递函数 * * 1．几种离散化方法 （2）阶跃响应不变法:(零阶保持器法) D(z)增益的计算: 复习: （4）双线性变换法 （5）后向差分法 §6.3数字PID控制器的设计 一．模拟PID控制器的数学模型 1.方程 传递函数: 比例、积分、微分环节并联 2.PID调节器各环节的作用 (1)比例环节Kp: 减少超调,提高快速性,克服振荡,有利于稳定； 放大噪声 (3)微分环节Kd s 二．数字PID的控制算法（掌握） ★位置式算法 ★增量式算法 1．位置式算法 特点:求和近似积分;差分近似微分. 模拟形式 离散形式 注意:采样周期T对积分系数和微分系数的影响. U(k)对应于执行机构的位置，叫位置式算法 U(k)与e(i)，i=0,1,2,…k有关，需要所有k个点上的 值，计算费时，存储量大 U(k)对应于执行机构的位置，生产上不安全 如果出现计算机故障， U(k)=0，位置突然变为0，不安全 仅对应执行机构（如阀门）位置的改变量 算法优点： （1）较为安全。因为一旦计算机出现故障，输出控制指令为零时，执行机构的位置（如阀门的开度）仍可保持前一步的位置，不会给被控对象带来较大的扰动。 （2）计算机只输出控制增量，即执行机构位置的变化部分，因而误动作影响小。 （3）计算时不需进行累加，仅需最近几次误差的采样值，大大节约了内存和计算时间。 （4）在进行手动-自动切换时，控制量冲击小，能够较平滑地过渡。 Z传递函数： Z的正 数幂： 四．数字PID调节器的Z域设计法 （直接设计法） 任务： （掌握） 思路： 例 ： 离散化： 闭环Z传递函数: 技巧：不展开！ 1．单一比例调节器（P）,确定Kp； 设 确定Kp的方法: 由稳态速度误差系数Kv 或稳态位置误差ess的要求确定Kp。 当给定Kv时 含义！ ? 如果开环传函Kp G(z)是零型系统,因稳态速度 误差为∞, Kv=0，则不能按上式通过Kv确定Kp 表明: (1)给定了不为零的Kv，对于零型系统，不能选择单一比例控制器； (2)对于零型系统，只能使用稳态位置误差系数求Kp。 公式：∵ 式5.68 2. PI调节器：确定Kp、Ki 需两个方程 本例：设ess=0.05 特点： (1)增加了一个积分环节,可以消除系统的稳态误差; 选 如果选择稳态速度误差ess=20%, Kv=T/ess=0.5 (表3.4-1) 可求得Kp=0.9495，Ki=0.09968。 3．PID调节器:确定Kp、Ki 、Kd 后向差分！ (2)选择Kp、Ki 、Kd的思路 使D(z)分子的二阶系统抵消G(z)中两个不稳定或 远离原点的极点,即: 解出Ki ,再解出 Kp、Kd 若积分项用双线性变换，微分项用后向差分，有 与教材所用符号的关系 双线性变换? ?后向差分 采样周期归入各系数后有 对比：除Kp有微小差异外，Ki,Kd相同。 程序求解：liti6_8xz.m D(z)G(z) ?(z) 算法：交叉相乘，求Z反变换！ A? B? C?