外机械手单运动控制系统设计.docx

外机械手简单运动控制系统设计一.设计任务机械手运动工作示意图如图所示。实现如下功能：1. 系统上电，机械手执行回零操作，直到SQ1为ON；2. 机械手在初始位置时，按下起动按钮SB1后，机械手开始工作，前进到工位1时工作6s，前进到工位2时工作6s，然后返回到初始位置。当按下停止按钮SB2后，机械手立即停止工作。3. 当机械手运动到左（右）极限位置时，相应的报警指示灯点亮，蜂鸣器鸣叫，并使机械手停止运动。要求完成系统设计如下：1. 机械手前进、后退、制动（推荐能耗制动）由鼠笼异步电动机实现。设计三相鼠笼式异步电动机主电路，包括主电路原理图、电源及电路元件参数计算、电路元件选择；2. 设计PLC控制系统硬件电路。包括控制系统硬件电路原理图（PLC选型、PLC与输入输出器件的电路连接）、电源及输入和输出器件的参数计算和选型。3. 编制PLC程序（包括必要的程序说明），完成程序调试。其中，系统已知的条件为：1. 电机为Y100L2-4型三相鼠笼式异步电动机，，Y接法，，，，，绝缘B等级。2. PLC为西门子S7-200CPU224可编程序控制器(具体型号自行选定)。3. 三相四线制交流电源(工频)4. SQ1、SQ2、SQ3为光电接近开关，SQ4和SQ5为机械行程开关。二.设计内容1.系统方案简介1.1系统简图1.2系统原理行程开关、光电开关、起停按钮作为输入信号提供给PLC，PLC将这些输入信号处理之后给电机、蜂鸣器输出信号，使电机、蜂鸣器按照相关设计要求进行动作。2. 电动机主电路2.1电动机主电路电气原理图2.2参数及元件选择2.2.1电机电机为Y100L2-4型三相鼠笼式异步电动机，，Y接法，n=1420r/min，，，，绝缘B等级。2.2.2电源由于电机采用Y接法，且，故电源选择380V三相四线制交流电压，频率50Hz，线电压380V，相电压220V。2.2.3热继电器热继电器主要用于保护电动机的过载，常按电动机的额定电流选取，一般使热继电器的整定值为（为电动机的额定工作电流），由额定电压380V，额定电流6.8A，故可选JR16-20D12，额定电压380V，额定电流20A，三相，最小规格热元件0.25-0.35A，最大规格热元件14-22A，有断相保护，有温度补偿，1动合触头1动断触头，使用时将热继电器的电流调至6.8A。2.2.4接触器接触器KM1、KM2的负载为电动机，电压为380V，且额定电流= (*1000)*,取1.2，则，是交流接触器，故可选用CJ12X-10A。接触器KM3，在变压器二次侧取（由下面选取变压器计算处知），故也可选择CJ12X-10A。2.2.5熔断器熔体的额定电流，故可取=16 A，故可选RT-20/16，其额定电压380V，熔断器额定电流20A，熔体额定电流16A。因为选取的变压器的容量为，而一次侧接在线电压上，故,但二次侧的电流明显大于一次侧的电流，且为，,故FU2可选取RT14-20Z。2.2.6能耗制动参数计算制动电流一般取。取，冷态电阻 ,,，, 变压器容量,因为变压器仅在制动时使用，故其容量一般取。故取，故可选TDGC2-0.2kVA。整流二极管(4个)流过整流二极管的正向平均电流，故应该选择额定电流，其承受的最大反向峰值电压为，故应该选择IN5392。可调电阻因为电机的功率为，可以选择BC1型瓷盘可调电阻器（100W，10Ω）。3.PLC硬件电路设计输入：SB1：启动按钮（非自锁）；SB2：制动按钮（非自锁）；SQ1：光电开关（起点处）；SQ2：光电开关（中点处）；SQ3：光电开关（终点处）；SQ4：行程开关（最左端）；SQ5：行程开关（最右端）；输出：KM1：电机正转（右前进）；KM2：电机反转（左后退）；KM3：电机制动（能耗制动）；BZ1：蜂鸣器1（最左端）；BZ2：蜂鸣器2（最右端）；CPU：该CPU选用224DC/DC/DC(6ES7214-1AD23-0XB0)，CPU为24VDC供电，采用漏极输入方式，源极输出方式，数字量输入为14×24VDC，数字量输出为10×24VDC，无模拟量输入输出，1个通讯口，功耗为7W，采用+24VDC供电时，其供应电流为280mA，当带最大负载时其输入电流为700mA；数字量输出时，其浪涌电流（最大）为8A。输入开关及按钮：由选择的CPU参数可知，输入电流最大为700mA，则启动SB1和制动按钮SB2可以选择LA19-11；位置开关SQ1、SQ2、SQ3则可选择XUK5APANL2漫射式光电开关（最大传感距离1.5m，额定感应距离1m，PNP）；行程开关SQ4、SQ5可以选择HL-5030。输出件：接触器KM1、KM2、KM3已选好；蜂鸣器可以选择LZQ-4022（12VDC/24VDC）。4.PLC程序设计三.设计方案自评估1.