控制理论第4节.pptVIP

液压仿形刀架结构原理图 伺服阀 液压缸 仿形机构 仿形样板 刀架 触头位移Xi 阀芯位移Xe 节流口 （放大元件） （执行元件） 油缸位移X0 带有负反馈的控制阀。 则系统的闭环传递框图如图4.16所示。 图4.16 仿形刀架系统传递框图 其系统的开环传递函数为 （4.44） 6.3.1跟随误差 计算 根据基于终值定理的稳态误差公式，该系统为单位负反馈，则 图4.16 仿形刀架系统传递框图 ??? 1.输入单位阶跃信号 时的跟随误差 　　　由此可见Ⅰ型系统的位置误差为零。 2.输入等速度信号 时的跟随误差 式中： —开环增益或称开环放大系数亦称速度常数； —输入速度。 液压缸进给刀架的跟随误差与输入速度成正比， 与速度常数成反比，速度常数 越大，系统的工作精度越高。 3. 输入等加速度信号 时的跟随误差 (6.50) 可见加速度引起的位置误差为无穷大， 该系统不能跟随加速度信号。 6.3.2 负载误差 的计算 稳态误差的计算为 因为 根据终值定理，稳态误差为 (6.55) 可见，减小负载力 、流量压力系数、液压缸内外泄漏系数，增加液压缸有效工作面积和系统刚度，会减少干扰力造成的稳态误差。 液压仿形刀架控制系统总稳态误差为 第4章 复习题 1.稳定性是针对开环系统还是闭环系统而言的？ 2.稳定性和稳定裕量分别保证系统在何种状态下工作？ 3.线性系统的稳定性与输入信号是否有关？ 4.系统的稳定判据有哪几种(回答四种即可)？它们的充 分和必要条件是什么？ 5.设置系统的稳定裕量原因有哪五个方面？ 6.画极座标图和波德图，分别示意相位裕量和增益裕量 同时在图上注明决定两个裕量的频率及其名称。 7.掌握用计算方法求相位裕量和增益裕量的方法和步骤。 * * * * * * * 式（4.2）减（4.3）后，并将（4.6）、（4.7）、（4.12）、 （4.13）代入，得 （4.14） 令式中 又因为 由（4.14）式得 (4.2) (4.3) (4.6) (4.7) (4.12) (4.13) （ 4.15） 两腔的压差PL 负载流量QL 有效工作面积Ap 总容积Vt 流量方程 ④ 液压缸力平衡方程的建立 根据物理模型建立其液压缸力学方程 (4.16) F ApPL m x0 fp k 两腔的压差PL 运动部件与非运动件间 的粘滞阻尼系数 有效工作面积Ap 所有x方向运动 部件质量m 刀架位移 活塞杆刚度系数 切削力 力平衡方程 将（4. 15）、（4.16）、（4. 20）式拉氏变换，令初始条件为零则 (4.21) (4.22) (4.23) （ 4.15） (4.16) (4.20) 力学方程 流量方程 伺服阀 运动方程 由式(4.21)得 (4.24) 将式(4.22)改写为