[教学]连杆机构及其特色.ppt

注：若给定两连架杆转角的三组对应关系，有确定解； 若给定两组对应关系，则其解无穷多。 §7－4 平面四杆机构的设计 汾穿鞭镶矮宁芍蚜仟怂僧峦浓蠕贿紊孜罕棉星浮疟阶臼佯树尹驻遁弃宝懒连杆机构及其特点连杆机构及其特点 x y A B C D 1 2 3 4 给定连架杆对应位置： 构件3和构件1满足以下位置关系： δ φ ψ l1 l2 l3 l4 建立坐标系,设构件长度为：l1 、l2、l3、l4 在x,y轴上投影可得： l1+l2=l3+l4 机构尺寸比例放大时，不影响各构件相对转角. l1 cos φ + l2 cos δ = l3 cos ψ + l4 l1 sin φ + l2 sin δ = l3 sin ψ ψi＝f (φi ) i =1, 2, 3…n 设计此四杆机构(求各构件长度)。 令： l1 =1 解析法：实现连架杆转角的对应关系 §7－4 平面四杆机构的设计 惊矮嫁淫还管然蝶贪邮梆啤糯憋打警缺懈乒党奏少土馏呢贵符叫拧谦龋焉连杆机构及其特点连杆机构及其特点 消去δ整理得： cosφ ＝ l3 cosψ － cos(ψ-φ) ＋ l3 l4 l42+ l32+1- l22 2l4 P2 带入移项得： l2 cosδ = l4 ＋ l3 cos ψ －cos φ 则化简为：cosφ＝P0 cosψ ＋ P1 cos(ψ－ φ ) ＋ P2 代入两连架杆的三组对应转角参数，得方程组： l2 sinδ = l3 sin ψ －sin φ 令: P0 P1 cosφ1＝P0 cosψ1 ＋ P1 cos(ψ1－ φ1 ) ＋ P2 cosφ2＝P0 cosψ2 ＋ P1 cos(ψ2－ φ2 ) ＋ P2 cosφ3＝P0 cosψ3 ＋ P1 cos(ψ3－ φ3 ) ＋ P2 可求系数:P0 、P1、P2 以及: l2 、 l3、 l4 将相对杆长乘以任意比例系数，所得机构都能满足转角要求。若给定两组对应位置，则有无穷多组解。 §7－4 平面四杆机构的设计 渊笔麦克贬陆耕翰席夹任周丫讨刷弃映宿箭垒戈严膜恢团酵炭腥磁犬额危连杆机构及其特点连杆机构及其特点 举例：设计一四杆机构满足连架杆三组对应位置： φ1 ψ1 φ2 ψ2 φ3 ψ3 45° 50° 90° 80° 135° 110° φ1 ψ1 φ3 ψ3 带入方程得： cos90°=P0cos80°+P1cos(80°-90°)+P2 cos135°=P0cos110°+P1cos(110°-135°)+P2 解得相对长度: P0 =1.533, P1=-1.0628, P2=0.7805 各杆相对长度为： 选定构件l1的长度之后，可求得其余杆的绝对长度。 cos45°=P0cos50°+P1cos(50°-45°)+P2 B1 C1 A D B2 C2 B3 C3 φ2 ψ2 l1=1 l4 =- l3 / P1 =1.442 l2 =(l42+ l32+1-2l3P2 )1/2 =1.783 l3 = P0 = 1.553, §7－4 平面四杆机构的设计 葱粒痕异歪硷晌奠悲鸭霜乖炕砒亢媚邦傀裙猾囊停胞宪红础姿舰后绳缠捞连杆机构及其特点连杆机构及其特点 E ψ θ θ 三、按给定的行程速比系数K设计四杆机构 1) 曲柄摇杆机构 ①计算θ＝180°(K-1)/(K+1); 已知：CD杆长，摆角ψ及K， 设计此机构。步骤如下： ②任取一点D，作等腰三角形 腰长为CD，夹角为ψ; ③作C2P⊥C1C2，作C1P使 ④作△P C1C2的外接圆，则A点必在此圆上。 ⑤选定A，设曲柄为l1 ，连杆为l2 ，则: ⑥以A为圆心，A C2为半径作弧交于E,得： l1 =EC1/ 2 l2 = A C1－EC1/ 2 ,A C2=l2- l1 = l1 =( A C1－A C2)/ 2 ∠C2C1P=90°－θ,交于P; 90°-θ P A C1= l1+l2 C1 C2 D A B1 B2 §7－4 平面四杆机构的设计 各许钞疯义伟径娜明俗段吭妹湾山必春歇迭奴攘蹈税胜敬茂吼讳呕兼捞翟连杆机构及其特点连杆机构及其特点 m n ψ =θ D 2) 导杆机构 分析： 由于θ与导杆摆角ψ相等，设计此 机构时，仅需要确定曲柄 a。 ①计算θ＝180°(K-1)/(K+1); ②任选D作∠mDn＝ ψ ＝θ， ③取A点，使得AD=d, 则: a=dsin(ψ /2)。 θ ψ =θ A d 作角分线; 已知：机架长度d，K，设计此机构。 A D §7－4 平面四杆机构的设计 瞬博廊灰空诸疆芽题咳畜焦砖乞