自动控制原理实验告 线性系统串联校正.docVIP

武汉工程大学实验报告 专业 自动化 班号 组别 指导教师 陈艳菲 姓名 同组者 实验名称 线性系统串联校正 实验日期 2016-04-11 第 6 次实验 实验目的 熟练掌握用MATLAB语句绘制频域曲线。 掌握控制系统频域范围内的分析校正方法。 3. 掌握用频率特性法进行串联校正设计的思路和步骤。 实验内容 1、某单位负反馈控制系统的开环传递函数为，试设计一超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数，相位裕量，增益裕量。 2、某单位负反馈控制系统的开环传递函数为，试设计一个合适的滞后校正网络，使系统阶跃响应的稳态误差约为0.04，相角裕量约为。 3、某单位负反馈控制系统的开环传递函数为，试设计一滞后-超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数，相位裕量，增益裕量。 三、实验结果分析 1．开环传递函数为 的系统的分析及其串联超前校正： （1）取K=20，绘制原系统的Bode图： 源程序代码及Bode图： num0=20; den0=[1,1,0]; w=0.1:1000; [gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(num0,den0); [mag1,phase1]=bode(num0,den0,w); [gm1,pm1,wcg1,wcp1] margin(num0,den0) grid; 运行结果： ans = Inf 12.7580 Inf 4.4165 分析： 由结果可知，原系统相角裕度r=12.75800，=4.4165rad/s，不满足指标要求，系统的Bode图如上图所示。考虑采用串联超前校正装置，以增加系统的相角裕度。 确定串联装置所需要增加的超前相位角及求得的校正装置参数。 将校正装置的最大超前角处的频率 作为校正后系统的剪切频率 。则有： 即原系统幅频特性幅值等于 时的频率，选为。 根据= ，求出校正装置的参数。即。 （2）系统的串联超前校正： 源程序代码及Bode图： num0=20; den0=[1,1,0]; w=0.1:1000; [gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(num0,den0); [mag1,phase1]=bode(num0,den0,w); [gm1,pm1,wcg1,wcp1] margin(num0,den0) grid; e=5; r=50; r0=pm1; phic=(r-r0+e)*pi/180; alpha=(1+sin(phic))/(1-sin(phic)); [il,ii]=min(abs(mag1-1/sqrt(alpha))); wc=w( ii); T=1/(wc*sqrt(alpha)); numc=[alpha*T,1]; denc=[T,1]; [num,den]=series(num0,den0,numc,denc); [gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den); printsys(numc,denc) disp(校正之后的系统开环传递函数为:); printsys(num,den) [mag2,phase2]=bode(numc,denc,w); [mag,phase]=bode(num,den,w); subplot(2,1,1);semilogx(w,20*log10(mag),w,20*log10(mag1),--,w,20*log10(mag2),-.); grid; ylabel(幅值(db)); title(--Go,-Gc,GoGc); title([校正前：幅值裕量=,num2str(20*log10(gm1)),db,相位裕量=,num2str(pm1),0]); subplot(2,1,2); semilogx(w,phase,w,phase1,--,w,phase2,-,w,(w-180-w),:); grid; ylabel(相位(0)); xlabel(频率(rad/sec)); title([校正后：幅值裕量=,num2str(20*log10(gm)),db,相位裕量=,num2str(pm),0]); 运行结果： ans = Inf 12.7580 Inf 4