理论力学 七 点合成运动.pptVIP

由加速度合成定理 y 轴 x 轴 (1) (2) √ ？ √ 0 ？ √ √ √ √ √ 因 由(1)、(2)得： （3） y 轴 x 轴 (1) (2) M 取动系 绕 z 轴转动 将上式两边对时间求导数 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 科氏加速度 ? 转动刚体上任一点的加速度： 牵连运动为转动时 点的加速度合成定理 科氏加速度 其中 在北半球，河水向北流动时，科氏加速度向西，有右岸对水向左的力，由作用力与反作用力，河水必对右岸有反作用力。故右岸有明显的冲刷。 实例： 北 南 西 东 如图所示，点M在杆OA上按规律x=20+30t2运动（其中t以s计；x以mm计），同时杆OA绕轴O以 = 2t rad的规律转动。求当t=1s时，点M的加速度大小。 例7-8 取点M在动点，动系建在杆OA上，把x=20+30t2对时间求导，得vr=60t, ar=60mm/s2 把 ＝2t rad对时间求导，得ω=2, α=0 当t=1s时，x=50mm, vr =60mm/s, ar =60mm/s2,ω=2rad/s, α=0 则aen= x ω 2 =200mm/s2, aet= αr=0, aC =2ω vr =240mm/s2 √ √ √ √ √ √ √ √ 投影得： 必须合理选择动点与动系，动点分为“实物点”或“几何点”。区别是， “实物点”是实物，属于运动刚体、在刚体上有固定位置，“几何点”是虚物，一般是不同刚体间的切点，交点等，几何点有时候也是实物点。判断方法是：在一段微小的运动之后，刚体上与几何点重合的实物点是否保持与几何点重合（保持重合则是实物点）。不是实物点的几何点，其绝对速度一般不等于与之重合的刚体上的实物点的绝对速度。 动系优先选择建立在做简单运动的刚体上，如平动刚体或转动刚体，不宜建在做复杂运动，即同时做平动与转动的刚体上。 * * 第七章 点的合成运动 §7-1 相对运动·牵连运动·绝对运动 合成运动——相对于某一参考体的运动可由相对于其它参考体的几个简单运动组合而成。 ? 三种运动 绝对运动——动点对于定参考系的运动。（点的运动） 相对运动——动点对于动参考系的运动。（点的运动） 牵连运动——动参考系对于定参考系的运动。（刚体的运动） ? 选定两个参考系 用点的合成运动理论分析点的运动时： 定参考系——固连于地面的参考系。 动参考系——相对于定系有运动的参考系。 M ? 三种运动的速度和加速度 绝对运动的速度和加速度——动点相对于定系而言， 相对运动的速度和加速度——动点相对动系而言， 牵连运动的速度和加速度——在某瞬时，动系上与动点相重合的点在定系中的速度和加速度。 定参考系？ 动参考系？ 绝对运动？ 相对运动？ 牵连运动？ 两点重要结论 ? 运动的相对性 —— 物体对于不同 的参考系，运动各不相同。 ? 绝对运动与相对运动都是指点的运动；牵连运动则是刚体的运动。 §7-2 速度合成定理 动系上与动点重合 的点的绝对轨迹 z x y O M(m) M1 绝对运动轨迹 相对运动轨迹 m1 由图可知： 上式各项除以 ， 并取极限： 速度合成定理 —— 动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的的矢量和。 绝对速度 牵连速度 相对速度 M(m) M1 m1 牵连速度( 即考虑刚体运动, 是常量) 相对速度 绝对 速度 因此有 解： 1? 选动点、动系 2? 相对：直线 牵连：圆周 绝对：圆周 已知:?＝10rad/s OA＝25cm, OO1＝60cm, ?＝60? 求： （套筒相对O1A杆的速度） 例7-1 O1 3? 画矢量图（速度矢图） 由速度合成定理： A 向 轴投影（使得方程中不含未知量 ) A 向 轴投影： 已知：凸轮以匀速度 向左移动。 求：?＝30?时，B的速度。 例7-2 R 解： 1、选动点和动系 由速度合成定理： 大小 ？ ？ √ 方向 √ √ √ 2、进行速度分析 投影： B R 解：取空气微团M为动点 动系固定在人身上。 牵连速度即人的行走速度 一人以 公里/小时的速度向东行时，感觉风正从北吹来，如将速度增加一倍，则感觉风从东北吹来，试求风速及风向。 例7-3 大小 ？ √ ？ 方向 ？