理论力学13节.pptVIP

第13章 虚位移原理 13.1 虚位移和虚功的概念 约束：限制物体自由运动的条件称为约束（条件）。 虚位移：质点系在约束允许的条件下可能发生的位移称为虚位移。 虚功：质点系所受的力在虚位移上所作的功称为虚功。记作： 13.2 虚位移原理 质点系由n个质点组成，当质点系处在静止平衡状态时，每个质点也处于平衡状态。第i个质点受到的主动力为Fi，约束力为FNi ，则有： 如果约束力在虚位移上作功之和为零（理想约束），即 例13.4 螺旋压榨机的手柄上作用着力偶（F,F’)，其力偶矩M=2Fl。螺杆的螺距为h，求机构平衡时，加在被压榨物体上的力。 解：螺距的含义是：当手柄转动一圈时，螺杆CD在竖直方向的位移是h。 根据虚位移原理： 例13.5 图示的夹紧装置，在E处作用一个力F，求工件受到的压力。 根据虚功原理： 例13.6 求组合梁的支座A的约束力。 解得： 13.3 以广义坐标表示的平衡条件 1. 自由度 质点在空间的位置用3个坐标表示。 如果质点在3个坐标方向的位移都不受限制，则质点具有3个自由度。 如果质点在2个坐标方向的位移不受限制，则质点具有2个自由度。 如果质点在1个坐标方向的位移不受限制，则质点具有1个自由度。 例如： 质点在平面内自由移动时，该质点具有2个自由度。 质点作圆周运动，虽然质点位置(x,y)的坐标x，y都可以变化，但坐标受到约束，约束条件为：x2+y2=R2。这样，该质点实际上只有1个自由度。 2. 广义坐标和广义力 能够确定质点系各个质点位置的独立变量称为广义坐标。 例如： 单摆，有一个质点，有2个坐标，1个约束方程： 靠墙角的杆件。质点数n=2。质点坐标数2n=4， 约束方程数s=3： 杆链。质点数n=2。质点坐标数2n=4， 约束方程数s=2： 一般来说，质点系有n个质点，这些质点的坐标数有3n个。如果有s个约束方程，则质点系的自由度为3n-s个，各质点的位置坐标可以用3n-s个变量（广义坐标）表示。这些广义坐标记为： q1， q2， …q3n-s。 广义坐标的虚位移称为广义虚位移： δq1，δq2， … δ q3n-s。 每一个质点的虚位移都可以用广义虚位移表示： 设质点系受到若干个力作用，其中第i个力Fi的作用点为(xi，yi ，zi)，当力系平衡时，必有虚位移定理： 广义虚位移原理：具有理想约束的系统，平衡方程 称为广义力。 例13.7 图示的曲柄连杆机构，曲柄长度OA=r，连杆长度AB=l，在曲柄上作用力矩M，曲柄的转角已知，求系统平衡时作用于滑块B上的力F。 广义力法。 系统有2个质点A和B。坐标值4个。约束条件3个：OA长度为r，AB长度为l，yB=0。因此，有1个广义坐标，即φ。广义力也是1个。 例13.8 双摆。OA1和A1A2为无重杆，其长度分别为l1和l2 。点A1和A2各挂重物m1g和m2 g。在A2处作用有水平力F，求φ1和φ2的值。 解：方法1，静力平衡法。 整体平衡： 考虑杆A1A2的平衡： 方法2，虚位移法 虚功原理： 令δφ2 =0，则有： 令δφ1 =0，则有： 方法3，广义位移法。 化简得到： 作业 13.6，13.9 * 设质点的虚位移为δri，则有 虚位移原理 对于具有理想约束的质点系，其受力平衡的条件是：作用在质点系上的所有主动力在任何虚位移中所作的虚功之和等于零。 则主动力的虚功为零，即 解：主动力F和约束力FN，FCx ，FCy ， FDx ，FDy组成平衡力系。 当E处有虚位移δxE时，B处就出现虚位移δyB 。 解： 单摆的质点只有1个自由度，质点的位置用广义坐标φ表示： 质点系的自由度个数2n-3=1，质点系只有一个自由度。各质点的位置可用一个广义坐标φ表示： 质点系的自由度个数2n-s=2，质点系有2个自由度。各质点的位置可用2个广义坐标φ1和φ2表示： 成立的充分条件是：每一个广义力都等于零。 称为广义力。 广义力的求法。 通常，令δqk≠0，而其他广义虚位移都等于零， δqi=0 ，则由虚功方程就可以求广义力。 如果δqk具有长度的量纲，则对应的广义力FQk就具有力的量纲。 如果δqk具有角度的量纲，则对应的广义力FQk就具有力矩的量纲。 解：虚位移法。 由(4)得： 由(3)得： 式(3)-式(4)得： φ1和φ2是独立变化的。 代入虚功方程，得： *