线性离散系统的分析及校正.ppt

黄山学院信息工程学院 自动化专业 本章要求 一、了解离散系统的基本概念 二、掌握采样系统信号采样与保持的基本概念 三、重点掌握Z变换与Z反变换的方法 四、了解离散系统的数学模型 五、重点掌握采样系统脉冲传递函数的求法 六、了解离散系统的稳定性与稳态误差 七、了解离散系统的动态性能分析 第四节 离散系统的数学模型 例7－21 设离散系统如前图所示，已知 试求系统的脉冲传递函数 。 解 因为 因此，有零阶保持器的开环系统脉冲传递函数 第四节 离散系统的数学模型 五、闭环系统脉冲传递函数 下图是一种比较常见的误差采样闭环离散系统结构 图。 第四节 离散系统的数学模型 由上图可见，连续输出信号和误差信号的拉氏变 换为 因此有 所以 定义 为闭环离系统对于输入量的误差脉冲传递函数。 定义 为闭环离散系统对于输入量的脉冲传递函数。 闭环离散系统的特征方程： 第四节 离散系统的数学模型 需要指出，闭环离散系统脉冲传递函数不能从 和 求变换得来，即 这是由于采样器在闭环系统中有多种配置之故。 第四节 离散系统的数学模型 例7－22 设闭环离散系统结构图所示，试证其闭环脉冲 传递函数为 第四节 离散系统的数学模型 六、变换法的局限性及修正变换 ⑴ 变换法的局限性 ⑵ 修正变换法 第四节 离散系统的数学模型 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 第七章 线性离散系统的分析与校正 一、s域到z域的映射 s域到z域的基本映射关系式为 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 ⑴ 等 线映射 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 ⑵ 等 线映射 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 ⑶ 等 线映射 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 二、离散系统稳定的充分必要条件 定义 若离散系统在有界输入序列作用下，其输 出序列也是有界的，则称该离散系统是稳定的。 ⑴ 时域中离散系统稳定的充分必要条件 设线性定常差分方程 差分方程的特征方程如下 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 设特征方程有各不相同的特征根 当特征方程的根 时，必有 ， 故系统稳定的充分必要条件是： 当且仅当差分方程所有特征根的模 ， 则相应的线性定常离散系统是稳定的。 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 ⑵ z域中离散系统稳定的充分必要条件 设典型离散系统结构图如图所示，其特征方程为 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 在z域中，线性定常离散系统稳定的充分必要条 件是： 当且仅当离散特征方程的全部特征根均分布在z 平面上的单位圆内，或者所有特征的模均小于1， 即 ，相应的线性定常离散系统是 稳定的。 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 例7－27 设离散系统如图所示，其中 试分析该系统的稳定性。 解 所以该离散系统不稳定。 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 三、离散系统的稳定性判据 ⑴ w变换与劳思稳定判据 双线性变换 显然 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 例7－28 设闭环离散系统如图所示，其中采样周期 ，试求系统稳定时K的临界值。 解： 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 闭环特征方程 令 ，得 得W域特征方程 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 列出劳思表 为了保证系统稳定，必须使 和 ， 即 。故系统稳定的临界增益 。 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 ⑵ 朱利稳定判据 朱利判据是根据离散系统的闭环特征方程 的系数，判别其根是否位于Z平面上的单位圆内， 从而判断该离散系统是否稳定。 设离散系统n阶闭环特征方程可以写为 利用特征方程的系数，按照下述方法构造 行、 列朱利阵列，见下表。 第五节 离散系统的稳定性与稳态误差 朱 利 判 据 表 第二节 信号的采样与保持 ⑶ 一阶保持器 一价保持器外推公式 将 和 代入上式，有 得 于是，一阶保持器的数学表达式为 第二节 信号的采样与保持 一阶保持器的输出特性 第三节 Z变换理论 第七章 线性离散系统的分析与校正 一、Z变化定义 连续函数的拉氏变