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第四章 连续系统的振动 第一节 一维波动方程 作业： P159 6.4 例题1： 一端固定，一端自由且有附加质量 的直杆如图， 试求固有频率和模态函数。 解： 自由端处惯性力 导出 边界条件 频率方程 这是超越方程，无解析式，只能求数值解。 频率方程为 （质量比） 假设 … 解出各 后有模态函数 响应 例题2： 一等直杆左端固定，右端附一重量为W的重物，并和一弹簧相连，如图所示，已知杆长为L,单位长度的重量为 ,弹簧的刚度为 ，杆的弹性模量为E，求系统纵向自由振动的频率方程。 解: 坐标如图 等截面直杆纵向振动偏微分方程 W 边界条件: 代入 得 W 代入 式中： 为杆的拉压刚度与端点弹簧刚度的比值 为杆的重量与端点集中重量的比值。 讨论：（1） 右端只有弹簧k， 频率方程 作图法得出 （2） 频率方程 即自由端情形 （3 ） 频率方程 （4） 频率方程 即固定端情形， * * 实际的振动系统都是连续体，它们具有连续分布的质量与弹性，因而又称连续系统或分布参数系统。 由于确定连续体上无数质点的位置需要无限多个坐标，因此连续体是具有无限多自由度的系统。 连续体的振动要用时间和空间坐标的函数来描述，其运动方程不再像有限多自由度系统那样是二阶常微分方程组， 它是偏微分方程 在物理本质上，连续体系统和多自由度系统没有什么差别，连续体振动的基本概念与分析方法与有限多自由度系统 是完全类似的。 教学内容 ? 一维波动方程 ? 梁的弯曲振动 ? 集中质量法 ? 假设模态法 ? 模态综合法 （1）假定连续体为线性弹性体，即在弹性 范围内服从虎克定律； （2）材料均匀连续，各向同性； （3）满足微振动 一、动力学方程 1、杆的纵向振动 等截面细直杆的纵向振动 弹性模量 E ,截面积 S 杆参数：杆长 材料密度 假定振动过程中各横截面仍保持为平面,忽略由纵向振动 微段应变： 微段分析 横截面上的内力： 由达朗贝尔原理： 杆上距原点 处截面在时刻 t 的纵向位移 称为一维波动方程 为弹性纵波沿杆的纵向传播速度。 2. 弹性弦横向振动 弦两端固定, 以张力F所拉紧作横向振动， 弦的长度单位质量为 ， 因弦绷得很紧，F变化很小， 视为常量（仅方向变化） 2. 弹性弦横向振动 以变形前弦的方向为 轴， 微段分析 小变形时 则依据达朗贝尔原理得： 杆上距原点 处截面在时刻 t 的横向位移 称为一维波动方程 为弦沿横向传播速度。 3. 圆轴扭转振动 圆轴的极惯性矩 ， 材料密度 ， 横截面上扭矩为T， 切变模量G， 转动惯量J， 3. 圆轴扭转振动 以杆（圆轴）的纵轴为 轴， 微段分析 杆上距原点 处截面在时刻 t 的角位移 依据达朗贝尔原理得 称为一维波动方程 为圆轴传播速度。 定义： 在振动过程中，杆的横截面始终保持平行的振动，当杆的长度接近截面尺寸时，杆的横向振动主要引起剪切变形。（剪切振动） 例如： 当一个多层框架的各层楼板刚度很大时，在风载或地震载荷作用下的水平振动，可近似为杆的剪切振动。 4. 杆的剪切振动 依据达朗贝尔原理得 微段分析 4. 杆的剪切振动 杆上距原点 处截面在时刻 t 的剪切变形 称为一维波动方程 为沿横截面平行传播速度。 注意： 以上四式除位移意义不同，常量值不同之外， 本质形式完全相同为一维波动方程。 求解一维波动方程。以杆的纵向振动为例求解。 “.”表示对时间t的导数； “、” 表示对坐标 的导数。 二、固有频率和模态函数（振型） 由分离变量法，令 代入方程 为与时间、空间无关的常数 （方程左边与 无关，右边与t无关， 只能是常数）。 的合理性，否则解 将趋于无穷；它与单自由度线性振动方程相同，其通解为 (简谐振动） 解出 确定杆纵向振动的形态—模态 一般形式为 连续系统的模态 为坐标的连续函数，即模态函数。 积分常数 及参数 应满足的频率方程由杆的边界条件确定。 由于是表示各坐标振幅相对比值，模态函数内可包含一 个任意常数。 两端固定 2. 两端自由 3.一端固定，另一端自由 三种常见边界条件下的固