MATLAB语言与控制系统仿真参考的答案第8章.docVIP

8.6 控制系统的Simulink仿真实训 8.6.1实训目的: n1=3; d1=[1,2]; [n2,d2]=cloop(n1,d1); sysa=tf(n2,d2); sysb=tf([200],[1,0])*tf([1],[1,5]); sysc=sysa*sysb/(1+sysa*sysb); [nc,dc]=tfdata(sysc,v); roots(dc) ans = 0 -12.0549 1.0275 + 6.9797i 1.0275 - 6.9797i -5.0000 + 0.0000i -5.0000 - 0.0000i 有两个特征根在右半平面，闭环系统不稳定；与（2）得出的稳定性结论一致。 子系统创建实验 （1）建立如下系统。 （2）选定范围,创建子系统并定义变量a。 图8-40 (3)利用创建的子系统,分别记录时所示系统的输出波形。 a=2 a=4 a=6 a=8 a=10 3.已知四维混沌系统的运动方程如下，试用Simulink进行仿真。 （1）四个积分器的初始值自定，建议在（0.01，3.0）范围内随机给出。 （2）给出记录以下命令的相关图形。 plot(x1,x2);②plot(x1,x3);③plot(x1,x4);④plot(x2,x3);⑤plot(x2,x4);⑥plot(x3,x4);⑦plot3(x1,x2,x3);⑧plot3(x1,x2,x4);⑨plot3(x2,x3,x4); 解：仿真文件sx86203.mdl如下图所示；仿真参数中仿真时间设为0-100s;4个积分器的初始值本仿真设置的数值依次为0.1，0.2，0.3，0.4； 仿真文件建立完成后设置好相关参数，运行；然后在命令窗口运行以下命令 subplot(3,3,1),plot(x1,x2); subplot(3,3,2),plot(x1,x3); subplot(3,3,3),plot(x1,x4); subplot(3,3,4),plot(x2,x3); subplot(3,3,5),plot(x2,x4); subplot(3,3,6),plot(x3,x4); subplot(3,3,7),plot3(x1,x2,x3); subplot(3,3,8),plot3(x1,x2,x4); subplot(3,3,9),plot3(x2,x3,x4); 4.已知某单位负反馈系统的开环传递函数为,求取系统的单位阶跃响应,分析系统的稳定性。加入PID控制器，进行仿真实验，选取合适的PID参数。分析控制效果。 （1）利用Simulink仿真绘制系统的单位阶跃响应曲线（0-50秒），依据曲线判断系统的稳定性。 （2）在偏差信号后串联PID控制器，设置PID控制器的比例系数、积分系数、微分系数，分别绘制系统的单位阶跃响应曲线并进行简要分析。 解：（1）建立sx8620401.mdl如下 仿真结果如下： （2）建立sx8620402.mdl如下 对PID模块进行封装后得到 运行结果： 结论：选取适当的PID参数可以使系统稳定性变好；PID参数的选取对于系统的稳定性产生重要的影响。 5. PID控制器参数对伺服跟踪控制系统控制性能的影响 电机转速伺服跟踪控制系统如图8-41所示，用Simulink对给出的伺服跟踪控制系统进行建模。其中： ，，， ,,, ,,, ,,, , 绘制系统的单位阶跃响应曲线。 观察记录图8-41中6个求和器（比较点）输出端的波形，输入信号取单位阶跃信号。 解：按照上图建立仿真文件，输入端加上单位阶跃信号；用示波器scope观察波形即可； 6. 大部分现代列车和调度机车都采用电力牵引电机，已知某电力牵引电机控制系统（单位负反馈系统）的开环传递函数为 利用Simulink求取系统的单位阶跃响应曲线。 绘制开环系统的伯德图，要求在图上显示幅值裕度和相角裕度。 n=2700; d=[1,1.25,0]; margin(n,d) 在命令窗口编程绘制系统的单位脉冲响应，时间范围； n=2700; d=[1,1.25,0]; [nc,dc]=cloop(n,d); sys=tf(nc,dc) Transfer function: 2700 -------------------------- s^2 + 1.25 s + 2700 impulse(sys) impulse(sys,0:0.01:5) 7.哈勃太空望远镜指向控制仿真。 哈勃太空望远镜于1990年4月14