第4篇运动学基础.pptVIP

1 ① 同一瞬时刚体内各点的速度、加速度的大小都与该点到转轴的距离成正比。 ②刚体内各点的速度都与该点的转动半径垂直；同一瞬时各点的全加速度与该点转动半径夹角相同。 （三）转动刚体内各点的速度、加速度的分布规律 四、 轮系传动 （一）齿轮传动 内啮合 外啮合 由于两轮接触处没有相对滑动： Z——齿轮的齿数 i——传动比：主动轮与从动轮角速度（或转速）比 当两轮转向相同时为正，相反时为负 （二）皮带轮系传动 五、 角速度和角加速度的矢量表示 点的速度和加速度的矢量表示 （一） 角速度和角加速度的矢量表示 按右手定则规定 ， 的方向。 〔例2〕已知：重物A的aA=1m/s（常数），初瞬时速度v0=1.5m/s，R=0.5m，r=0.3m，绳子不可以伸长，滑轮D点在ｔ＝3s时的加速度。 　 　　）常数 （ （ ） 解： 轮的角加速度： 开始时 轮的角速度： ｔ＝3s时轮的角速度： （ ） 　 ∴滑轮D点在ｔ＝3s时的加速度： * 运动学是研究物体几何运动的科学。 ① 研究对象： 1)点， 2)刚体 ② 学习目的： 1)为后续课程打基础， 2)直接运用于工程实际。 ③ 运动的三性： 相对性：参考系;静系;动系。 瞬时性：瞬时、时间间隔：瞬时是时间点，时间间隔是一段时间。 连续性 ④ 运动分类：1)点的运动， 2)刚体的运动 引 言 §4–1 点的一般运动 §4–2 刚体的基本运动 第四章 运动学基础 §4-1 点的运动 一、点的运动的矢量法 轨迹或路径：点运动时在空间所占位置随时间连续变化而形成的一条曲线。 （一）运动方程 1.参考系： 固定点O 2.动点的位置： 用矢径 表示 3.运动方程： ● ● M O 4.轨迹：矢径 的矢端线 （二）速度 （三）加速度 ①矢量、瞬时量 ②大小： ③方向：沿轨迹在M点的切线并指向点的运动一方 ①矢量、瞬时量 ②大小： ③方向：沿速度矢端线的切线并指向速度矢端运动方向 注意 （一）运动方程 二、点的运动的直角坐标法 1.参考系： Oxyz 2.动点的位置： （x，y，z） 3.运动方程： x=f1(t)， y=f2(t)， z=f3(t) 4.轨迹：从运动方程中消去t，即得轨迹方程。运动方程本身是轨迹的参数方程。 （二）速度 方向： （三）加速度 以点的轨迹作为坐标轴来确定 动点的位置的方法叫自然法。因此，此方法必须已知点的运动轨迹。 （一）运动方程 s=f (t) 三、点的运动的自然法 1.参考系： 用确定了原点和正方向的轨迹表示。 2.位置： 用弧坐标s（代数量）表示 3.运动方程： 注意：不能将弧坐标与路程的概念混为一谈。 （二）自然轴系 以动点为原点，由曲线在该点的切线、主法线、副法线构成的正交轴系称为自然轴系。 注意： 是变矢量 为单位矢量 过半曲线上点M作切线，并作密切面（两条无限靠近的切线组成的平面），过M点作垂直于切线的平面——法平面。法平面与密切面的交线为主法线，垂直于密切面的法线为副法线。 （三）速度 方向：沿轨迹切向 当v＞0时，点沿弧坐标的正方向运动，当v＜0时则相反。 s是代数量，所以： 在轨迹上M点的切线顺着轨迹正向取单位矢量 ，则 （四）加速度 由图可知 ρ—曲率半径 的极限方向⊥ ，即指向曲率中心，亦即主法线方向。 比较前式得： （1） ——切向加速度 ：表示速度大小变化快慢的程度 ——法向加速度 ：表示速度方向变化快慢的程度 ——加速度沿副法线方向的分量 沿切线。注意： 指向曲率中心 （2）当 ＞0 时 指向轨迹正向（与 方向一致）， 当 ＜ 0时则相反。 与v同号时动点作加速运动，异号时作减速运动 （3）加速度的大小和方向： （五）特殊情况 1.点作平面曲线运动，上述结论完全成立（密切面为曲线所在平面）。 2.点作匀速曲线运动，则 3.点作匀变速曲线运动，则 [例1]细杆O1A以 j=wt 的规律绕O1转动，ω为常量。杆上套以小环M，小环又同时套在半径为R的固定圆环上，试求小环的速度、加速度。 解：以小环M为动点 已知轨迹，用自然法 将M放在任意位置考虑 O2 （—） （+） s （1）运动方程 （2）速度 方向沿切向（即⊥OM） （3）加速度 O2 （—） （+） s 方向：恒指向圆心。 另解：用直角坐标法 （1）运动方程 x y 设M（x，y） （消去t即得轨迹方程：