第四篇 反馈控制设计.docVIP

DC/DC反馈控制设计 由于开环传递函数包含了闭环极点的全部信息，因此可以通过分析开环传递函数的特性来把握闭环系统的稳定性。稳定性可分为绝对稳定性和相对稳定性，都可以通过开环传递函数的相位裕量或增益裕量来进行判断。对于绝对稳定性，如果增益裕量小于0dB、或相位裕量为负值，则表示系统是不稳定的。对于相对稳定性，在增益裕量大于0dB的前提下，一般增益裕量大的相对稳定性较好，；有时需要用相位裕量一起进行判断，相位裕量较大的相对稳定性较好。相对稳定性好的系统，其超调量较小，调节时间较短。通常选择相位裕量在45度左右，增益裕量在10dB左右。 根据最小相位系统理论，最小相位系统的幅频特性和相频特性之间存在一定的对应关系，如幅频特性的水平线对应相频特性中相移为零；幅频特性中的-20dB/十倍频程折线对应相频特性中相移-90度；幅频特性中的-40dB/十倍频程折线对应相频特性中相移-180度；幅频特性中的+20dB/十倍频程折线对应相频特性中相移+90度。 图4-1 Buck电路的幅频、相频特性 因此，为使DC/DC变换器系统满足稳定性要求，可以通过校正网络，使开环传递函数的幅频特性以-20dB/十倍频程过零，这样一般能够使得相位裕量大于零。同时也应该校验增益裕量。增益交越频率fg越高，则变换器的动态响应就越快，但过大的fg会对抑制开关纹波不利，一般设计中，使得增益交越频率fg开关频率fS/5。 对P107例4-1所示的Buck电路（开环传递函数为9.6/(5e-8s2+1e-4s+1)）进行增益/相位裕量分析可知，其相位裕量仅8.68度左右（幅频特性以-40dB/十倍频程过零），比期望的的45度有很大的差距，使得系统的相对稳定性较差，且存在静态误差。幅频特性的交越频率fg=14500(1/s)≈2300Hz，幅频特性的转折频率fp1,p2=1/(2*pi*sqrt(LC))=712Hz，开环极点为分别为-1000+4359i和-1000-4359i。 可以设计一个有两个零点和三个极点的校正网络，其传递函数为(e4-1m) Gc(s)=K(1+T1s)(1+T2s)/[s(1+T3s)(1+T4s)] 图4-2 基于波特图的串联校正 （1-原始系统，2-校正网络，3-校正后的系统） 其中，两个零点频率可以设计为原始回路极点频率的0.5倍，即可计算得到f1=f2=1/(2*pi*T1)= 1/(2*pi*T2)=712/2，则T1= T2=0.447ms；两个极点频率为开关频率的1～3倍，取1倍，则f3=f4=1/(2*pi*T3)= 1/(2*pi*T4)=100e3，则T3= T4=1.6us；校正后的幅频特性交越频率位于补偿网络的零、极点之间，则能够使校正后的幅频特性以-20 dB/十倍频程过零。 由于希望补偿后的幅频特性交越频率fg=100000/5=20kHz，而在20KHz处(125663(1/s))，原始回路增益为0.0121(-38dB)则在20kHz处校正网络增益应为1/0.0121≈82，即K*T1*T2*125663=82，由此可得K≈3266。这样便能够得到期望的校正网络，即 Gc(s)=3266(1+0.447e-3s) (1+0.447e-3s)/[s(1+1.6e-6s) (1+1.6e-6s)] 基于模型的校正效果如图4-3(b)所示，图4-3(a) 中阶跃信号在1ms处开始，阶跃量为6（e4-1a）。 (a) (b) 图4-3 基于模型的校正效果图 (a) (b) 图4-4 基于电路模块的校正效果 基于电路模块的校正效果如图4-4(a)所示(e4-1b)，其超调量8%，启动时间越4ms。与图4-3(a)比较发现，基于电路模块的校正系统，超调略大，启动时间略长，但一般以能够满足要求。进一步观察两个校正系统的输出波形（如图4-5所示），可以得到这样的结论：（1）基于模型的校正系统输出值无限幅处理，所以其具有较快的启动速度；（2）基于模型的校正系统输出波形出现超调后，调节器能够输出了一个负值以抑制超调，而基于电路模块的校正系统无法输出负值，从而使超调较大。 (a) 基于模型的校正系统输出波形 (b) 基于电路模块的校正系统输出波形 图4-5 校正系统输出波形比较 下面再对常用的PI和PID调节器的校正效果进行分析。加入PI调节器(s+100)/s后的开环传递函数幅频和相频特性如图4-6中曲线2所示。其幅频特性低频段的折线为-20dB/十倍频程，这可消除静态误差；但其幅频特性交越频段的折线为-40dB/十倍频程，这样的相位裕量必定不足，相对稳定性较差。 增加积分系数后的曲线如图4-7中的3所示（调节器为 (s+1000)/s），由于低频段的增益提高了，从而使消除静差的时间减少了，但相对稳定性仍然较差。 图4-6 基