工程力学6第六篇.pptVIP

第六章 刚体的基本运动 教学要求与学习目标 对于确定的刚体基本运动，能正确、熟练地判断其运动形式，建立运动方程，熟练地计算刚体上一点的速度与加速度。 第一节 刚体的平行移动 刚体的基本运动：指刚体的移（平）动和转动。 研究方法：首先研究确定刚体每瞬时在空间的位置的方法，从而确定它的整体的运动规律，在掌握了整体的运动特性后，再研究刚体局部的、个别点的运动特性。 如何确定刚体在空间的位置? 刚体由无数个质点组成。要确定刚体在空间的位置，不是一个点一个点去确定，而是只要根据刚体各种运动形式的不同，确定刚体内某一个有代表性的直线或平面的位置就行了。 刚体的平行移动简称平动或移动。包括曲线平动(如下图)和直线平动（如内燃机活塞）。 研究方法 刚体作平动时，刚体上各点在任一瞬时的轨迹、位移、速度和加速度完全相同。因此，研究刚体的平动时，只要研究刚体上一点（常取质心）的运动情况。 例。 第二节 刚体的定轴转动 运动时刚体内或其扩大部分内有一条固定不动的直线，这种运动称为刚体绕固定轴的转动，简称刚体的转动。 运动特点：刚体转动轴以外的各点都分别在垂直于转动轴的各平面内绕此直线作圆周运动。 举例：机器上的飞轮、皮带轮、齿轮、电机转子、涡轮机转子等 一、刚体的定轴转动方程 1.定轴转动的刚体上各点的运动是不同的，因此不能象平动刚体那样简单地通过研究其中一个点的运动而概括所有点的运动。 所以先研究刚体整体运动的特点。 如图刚体的定轴转动方程 2 .角速度 3.角加速度 4.加速转动和减速转动 如图。当角加速度与角速度转向一致时，角速度的绝对值将增大，刚体作加速转动；反之，当其角加速与角速度的转向相反时，角速度的绝对值将减小，刚体作减速转动。 5.匀速转动和匀变速转动 从上述讨论可知：刚体绕固定轴的转动与点的曲线运动的研究方法是极其相似的。转角、角速度及角加速度对应于点的弧坐标、速度及切向加速度。 所以当角加速度恒为常量时称为刚体的匀变速转动；当角速度恒为常量时角加速度为零，称为刚体的匀速转动。 点的曲线运动与刚体的定轴转动的比较如下表： 点的曲线运动与刚体的定轴转动的比较 例11-7。 一般的变速转动问题，由建立转动方程到计算角速度、角加速度，或由角加速度函数式及起始条件求其转动方程，都要通过微分或积分。 二、定轴转动刚体上各点的速度和加速度 即已知刚体的角速度和角加速度求刚体上各个点的线速度和线加速度。 M点全加速度 例：已知轮1的角速度和角加速度，轮2的角速度与角加速度？ 第三节 角速度与角加速度的矢量表示以矢积表示点的速度和加速度 一、角速度与角加速度的矢量表示 如图6-6 角速度和角加速度均是矢量。 二、以矢积表示转动刚体上点的速度与加速度 如图6-7 例6-2 作业：导学篇P88 1、6、7 * * 第二篇 刚体运动学 匀变速 运动 匀速运动 刚体定轴转动 点的曲线运动 运动性质