2.3控制系统结构图及其等效转换.pptVIP

* G(s) X(s) Y(s) 一.结构图的基本概念 1. 定义:是描述系统各组成元件之间信号传递关系的数学图形，它表示了系统的输入输出之间的关系。 §2-3 控制系统结构图及其等效变换 2.?? 结构图的绘制 1）写出组成系统的各环节的微分方程 (传递函数)； 2）根据传递函数画出相应的函数方框； 3）按信号流向将函数方框一一连接起来。 E(s) X2(s) X1(s) 常用符号及术语 E(s) X1(s) X2(s) 2) 相加点(比较点）：对两个以上的信号进行加减运算； 1) 信号线:带箭头的直线,箭头表示信号方向； 二、结构图的组成 G(s) H(s) Xf(s) E(s) Xr(s) XC(s) － 3)分支点:信号分出的一点,称为分支点,通过分支点的 信号都是相同的； 4)方框:对信号进行的数学变换； G1(s) G2(s) X1(s) X3(s) X2(s) G1(s) G2(s) + + X3(s) X1(s) X2(s) X4(s) G2(s) G1(s) + Y(s) X1(s) E(s) X2(s) （5）.结构图的串联、并联、反馈连接。 式有 由 (1) (4) ) ( Cs 1 (s) I R c 1 (3)