机械原理第12章 计算机辅助机构的设计与分析.ppt

(1)=jw1(ii) (2)=jw2(ii) (3)=jw3(ii) For i=1 To 3 　　ci(i)=l(i)*Cos(φ(i)): si(i)=l(i)*Sin(φ(i)) Next i pfpu(1, 1)=-si(2): pfpu(1, 2)=si(3) pfpu(2, 1)=ci(2): pfpu(2, 2)=-ci(3) pfpv(1, 1)=-si(1): pfpv(2, 1)=ci(1) s=pfpu(1, 1)*pfpu(2, 2)-pfpu(1, 2)*pfpu(2, 1) c4(1, 1)=pfpu(2, 2): c4(1, 2)=-pfpu(1, 2) c4(2, 1)=-pfpu(2, 1): c4(2, 2)=pfpu(1, 1) For i=1 To 2 　　For j=1 To 2 　　pfpu1(i, j)=1/s*c4(i, j) Next j 　　pfpu1(1, 1)=1/s*c4(1, 1): pfpu1(1, 2)=1/s*c4(1, 2) 　　pfpu1(2, 1)=1/s*c4(2, 1): pfpu1(2, 2)=1/s*c4(2, 2) Next i 　For i=1 To 2 　 c1(i, 1)=0 Next i 　For i=1 To 2 　For j=1 To 2 　　　c1(i, 1)=c1(i, 1)+(-pfpu1(i, j))*pfpv(j, 1) 　Next j Next i 　For i=1 To 2 　　　1(i+1)=0 Next i 　　　1(1)=pi*n/30 　For i=1 To 2 φ1(i+1)=φ1(i+1)+c1(i, 1)*φ1(1) js2(ii)=φ1(2): js3(ii)=φ1(3) 　　Next i Dim c2(2, 1), c3(2, 1) As Single dpfpu(1, 1)=-φ1(2)*ci(2) dpfpu(1, 2)=φ1(3)*ci(3) dpfpu(2, 1)=-φ1(2)*si(2) dpfpu(2, 2)=φ1(3)*si(3) dpfpv(1, 1)=-φ1(1)*ci(1) dpfpv(2, 1)=-φ1(1)*si(1) For i=1 To 2 　　c1(i, 1)=0: c2(i, 1)=0 Next i For i=1 To 2 　　For j=1 To 2 c1(i, 1)=c1(i, 1)+dpfpu(i, j)*φ1(j+1) 　　Next j c2(i, 1)=c2(i, 1)+dpfpv(i, 1)*φ1(1) Next i For i=1 To 2 　　c3(i, 1)=c1(i, 1)+c2(i, 1) Next i For i=1 To 2 　　2(i+1)=0 Next i For i=1 To 2 　　For j=1 To 2 　　φ2(i+1)=φ2(i+1)+(-pfpu1(i, j))*c3(j, 1) 　　jj2(ii)=φ2(2): jj3(ii)=φ2(3) 　　Next j Next i End Sub Rem 绘制从动件运动线图子程序 Public Sub ddraw2(ii, rh, l(), m, n, jw3(), js3(), jj3(), Picture2) 　　　Rem 建立加速度坐标系 　　　Picture2.Cls 　　　Picture2.DrawWidth=2 　　　Picture2.Scale (-29, 32)-(44, -25) 　　　Picture2.Line (-28, 0)-(43, 0) 　　　Picture2.Line (0, 28)-(0, -22), vbBlue 　　　Picture2.CurrentX=42: Picture2.CurrentY=3: Picture2.Print φ 　　　Picture2.CurrentX=2: Picture2.CurrentY=30: Picture2.Print a(rad/s^2) 　　　Picture2.Line (40, 1)-(43, 0) 　　　Picture2.Line (40, -1)-(43, 0) 　　　Picture2.Line (-1, 25)-(0, 28), vbBlue 　　　Picture2.Line (1, 25)-(0, 28), vbBlu