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基于自由摆的平板控制系统 摘要：本系统主要由机械框架、角度传感器系统、步进电机驱动系统、核心控制板四部分组成。机械框架部分包括铝合金摆杆和铁架。角度传感器系统由两片单轴角度传感器SCA60C组成。控制器采用自带AD转换功能的芯片msp430f149。步进电机驱动系统则是由数字步进驱动器DM432C构成，该驱动器具有高速DSP核心且控制稳定，效果极佳。 本系统的程序部分采用分段和查找的算法，根据AD采样，获取角度。为了使采样稳定、精确，对采样的结果进行了电压跟随和滤波处理，为了保证系统稳定，还加入了最低点位置校正的算法。控制器依据滞后的角度差值在线性表中进行查找，选择合适频率的PWM信号送给步进电机驱动器进行精确定位。本系统完全实现了题目要求的所有指标。 关键字： SCA60C、MSP430、步进电机驱动、AD采样、PWM 系统方案论证 1.1方案论证 1）角度传感器安装方案 方案一：采用一个角度传感器SCA60C，并固定在水平板上。采集摆动过程中水平板与水平方向夹角的变化，再来进行分析控制。此方案采集角度不够精确，应用在系统中效果很不好，故不采用。 方案二：采用一个角度传感器SCA60C，并固定在摆杆的上端。用来采集摆动过程中摆杆与垂直方向夹角的角度变化，从而进行分析控制。此方案采集角度累计误差较大，不利于多次摆动的采集故不采用。 方案三：采用两个角度传感器SAC60C，分别固定在水平板上和摆杆的上端，构成一个简单的传感器系统。两个传感器同时采集两个不同角度的变化，再进行综合分析，从而选择合适频率的PWM，进而精确控制步进电机，达到题目要求。故选此方案。 2）步进电机驱动 方案一：采用常见的L298N电机驱动芯片。L298N是SGS公司的产品，是15引脚的封装，内部同样包含4通道逻辑驱动电路。可以方便的驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。但用L298N不能精确控制，步进电机步距角较大，使得系统控制很不稳定。此外，L298N的电路也很复杂，故不选用此方案。 方案二：采用数字步进驱动器DM432来驱动。该驱动器采用最新32位DSP处理器和雷赛科技最新步进驱动成果，实现了九大革命性技术，达到国际一流水平，直接提升设备驱动系统性能，在低振动高速度和低噪声高精度控制设备中有广泛的应用，选此方案。 3）核心控制板 方案一：采用常见廉价的ST89C51芯片。该系列芯片的特点是资料多，技术成熟，使用方便。但该芯片内部RAM太小，功能不够强大且功耗高。 方案二：选用MSP430。MSP430系列单片机是一种16位超低功耗、具有精简指令集（RISC）的混合信号处理器。有16K较大的内部RAM，存储量大。 更重要的是MSP430内部自带12为的AD转换器，能满足本系统的AD采样要求,故选择MSP430芯片做核心控制板。 1.2系统框架 系统在摆杆自由摆的过程中，实时监测摆杆和水平板的角度变化，并将采集到的信息送给核心控制板，再经过分析处理，给步进驱动器相应的脉冲控制电机来控制水平板的状态。为了实现多种情况的摆动和要求，系统还添加了矩阵键盘，实现手动控制。系统总体框架图1所示： 图1系统总体框图 理论分析与计算 2.1角度传感器 1）静态跟踪时角度计算见图2所示。 图2静态跟踪时角度计算图 根据摆长R，距离L，可以根据下面公式算出角φ，见式1。 （式1） 当平板静止时，要使激光笔对准点D，只需调整平板角度为-φ（负号表示左倾），即能实现题目要求。 2）动态跟踪时的角度计算 动态运行时，由于平板在大地参考系中具有向心加速度和切向加速度，在平板参考系中分析角度传感器，必须引入惯性加速度，加速度的大小和方向如图3所示。经过加速度分解后，由图3计算出角度见式2： （式2） 式中，k表示质心位置与传感器位置到转轴长度之比，本方案中可取2；ω表示瞬时角速度，其计算如式3。 （式3） 图3静态跟踪时角度计算图 最终的角度关系如图4所示： 图4 最终的角度关系图 其中的公式见式4所示： （式4） 试验中根据α(测)与α之间的夹角调整步进电机的转动，最终时平板对准激光笔。 本系统中运用了两个角度传感器。设计如图5所示： 图5 传感器安装图 本系统采用角度传感器是SCA60C，它具有抗击能力强、耗能低等优势。在加速度测量、倾角测量、位置测量以及双轴平台调平方面有广泛的应用。SCA60C有以下几个特点：单轴倾角传感器；测量范围：+90度；在3.3V下工作输出电压范围0.8-2.3V。 SCA60C工作时只需要接入3个引脚：4脚接地