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附件1： 附件2： 福州大学第六届大学生机器人竞赛 《隧道灯光清洗机器人》竞赛规则 竞赛项目简介 项目背景：机器人应用日益广泛，如在危险、繁琐、重复性等场景中能够代替人类活动。高速公路隧道灯光的定期清洁耗费人力物力且影响高速路的通行，高速公路隧道灯光清洁技术亟待改进，该项目具有较广泛的市场前景。 项目要求：要求设计一个清洗机器人方案，在高速公路隧道不封闭的情况下，实现隧道灯光的清洁。 机器人对交通影响尽量小 清洁过程用时短，洁净程度好 运行成本低 机器人 本次大赛机器人形式、重量不限（尺寸不得超出起点边框）。形式不加限定，但要求不能改变隧道结构，即不可在隧道中安装固定轨道等设备。 场地模型 场地由机电中心机器人爱好者协会提供，具体大小如下图1所示。 隧道模型长1500mm，宽400mm，高400mm（如有变动会另行通知）。 比赛任务 任务要求： 1、机器人必须进入隧道清洁两次。 2、隧道中运行时，机器人不得停留，清洁时间不得超过10秒。 3、不得遥控，并且需要使用非接触式启动。 4、机器人完成任务能够返回出发区并停止运动。 设计说明提要： 机器人可以采用车型，但设计思路不限于此，可任意发挥，只要最终不改变隧道结构即可。 机器人顶部可以采用升降结构，可使用喷射水或吹风清理或者使用舵机配合海绵模拟清理的结构也可采用多种清洗方式（比如可以先用海绵擦，再用风吹），也可清洗剂创新，如干冰等，当然此处思路同样不限于此，只要不影响道路交通即可，清洗方式以及结构有创意者可加分。 线路上为单向车道，每个车道采用白色20mm宽布基胶带。参赛者可采用摄像头、CCD、灰度等传感器进行检测导引（采用没有其他功能的裸摄像头或者CCD可加分，即使用OPENMV之类的不加分）。 整个过程除了无引导线的区域，机器人整体投影离开引导线则比赛结束。 设计评定标准： 清洗装置的结构以及清洗方法（40分） 1.隧道模型正上方将有两块黑色区域，要求机器人自动找到这两块区域并对这两块区域进行精准的清洗。（20分） 2.清洗的效果、结构的复杂度、方法的创新性和可行性。（10分） 3.其他。（10分） 顺利完成一次清洗（10分） 顺利完成第二次清洗（10分） 顺利走过无线区域，每次走过加5分（20分） 返回出发点（10分） 其他，如采用摄像头寻迹等（10分） 方案可行性好，有希望在实际中应用（附加分20分） 场地说明（单位cmm）： 图一 场地为绿色地毯，参赛选手从出发区出发，出发区如图一浅绿色线框所示； 出发后在白线所表示的路线上运行，白色线路为宽20mm的布基胶带（图一中黄色线段实际也是白色胶带，为了区别说明而画成黄色，黄色线段每段长150mm）。参赛选手可以通过寻迹等方式在其上运行。其中粉色粗箭头表示的是机器人能够运行的方向。 隧道区采用透明亚克力作为隧道模型。图一中红色虚线区域为隧道区域，其侧面图如下图二所示。 在进入隧道前有一段没有白线的无线区，在靠近墙壁边的地方同样设有无线区。有墙壁处机器人可通过超声波等模块进行循墙，进入隧道前的路段参赛者自行想办法解决（机器人可以在该直线方向前后移动进行对准）。 机器人除了在进入隧道无引导线前的路段可以进行前进后退对准操作，其他路段不得有后退的行为。 场地具体尺寸见下图三标注，参赛者也可打开附件4的文件（用AUTO CAD打开）进行观看。如有疑问请在竞赛交流群中提出。 图二 图三 其他 本次比赛最终解释权归福州大学机电工程实践中心机器人爱好者协会所有。 附件：报名表）√。如无导师可以不填写。 请将此报名表电子版于2018年5月13日晚12:00前发送至Email：170786、连厚报名后，参赛学生按竞赛内容要求进行准备，完成作品。机器人爱好者协会将提供技术培训、调试场地及部分电子元件。