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机器人视觉跟踪与控制研究 内容提要 研究背景 机器人视觉，通过图像获得外界信息，用于机器人对环境的感知。 提高机器人智能性、环境适应性、自主行为的重要途径。 近年来机器人领域的研究热点之一。 内容提要 研究内容 主要研究内容 视觉系统标定 目标分割与图像处理 视觉测量与视觉控制 视觉系统标定 视觉系统自标定 基于环境信息的自标定 视觉系统标定 视觉系统自标定 基于相对运动的自标定 视觉系统标定 无标定主动立体视觉 视觉系统标定 无标定主动立体视觉 视觉系统标定 基于视觉自标定的趋近与抓取 视觉系统标定 研究内容 主要研究内容 视觉系统标定 目标分割与图像处理 视觉测量与视觉控制 目标分割与图像处理 一般的流程图 目标分割与图像处理 高压线路巡检机器人 目标分割与图像处理 悬垂线夹的识别 目标分割与图像处理 目标分割与图像处理 目标分割与图像处理 目标分割与图像处理 绝缘子检测 完好绝缘子和已破损绝缘的两条典型纵向剖线灰度变化曲线及处理后的模式图 目标分割与图像处理 绝缘子的识别、定位和破损检测 研究内容 主要研究内容 视觉系统标定 目标分割与图像处理 视觉测量与视觉控制 视觉测量与视觉控制 视觉测量与视觉控制 内容提要 按照摄像机与目标的关系, 视觉系统可归纳为四种模式: 摄像机静止-目标静止：主要针对图像处理进行研究，如图像拼接、人脸