控制电机第章 步进电机.ppt

第五章 步进电机 本章学习内容 概述 步进电机的结构和工作原理 步进电机的基本特点 步进电机的运行特性 电源及分配方式对电机性能的影响 1 概述 2 反应式步进电机的结构及工作原理 3 步进电机的工作基本特点 （1）步进电机工作时，每相绕组由专门驱动电源通过“环形分配器”按一定规律轮流通电。 4 反应式步进电机的运行特性 5 电源及分配方式对电机性能的影响 6 其他类型步进电机 3. 驱动电源的分类 按功率放大器型式进行分类 单一电压型电源 高低压切换型电源 其他型式的驱动电源 单一电压型电源 优点：线路简单，功放元件少，成本低 缺点：Rf1上要消耗能量，工作效率低。 只适用于小功率步进电机，性能指标要求不高的场合。 当信号脉冲输入时，晶体管导通，电容C在起始瞬间相当于将电阻短接，而加大控制绕组的电流，稳定时R起限流作用。 高、低压切换型电源 步进电机的每一相控制绕组要有两只功率元件串联。由高、低压两种不同的电源供电。这种电源效率好，起动和运行效率比单一电源高。 高压供电用来加速电流的增长速度；低压供电为了维持稳定的电流值。 常用于大功率步进电机的驱动 优点： 电源功耗小，效率高。 矩频特性好，启动和运行频率有很大提高。 图 11 - 40 高低压电源的电压和电流波形图 (a) 信号电压； (b) 绕组端压； (c) 绕组电流 图 11 - 40 高低压电源的电压和电流波形图 (a) 信号电压； (b) 绕组端压； (c) 绕组电流 * * 步进电动机又称为脉冲电动机，在数字控制系统中作为执行元件。其功能是将脉冲的电信号变换为相应的角位移或直线位移。 运行特点: 角位移量θ与脉冲数成正比。 脉冲频率与电机转速成正比。 改变脉冲顺序，可改变转动方向。 脉冲分配和功放 脉冲信号 1脉冲 对应1步 脉冲数 等于步数 应用：由于步进电动机的工作特点符合数字控制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录仪、打印机等方面都有很广泛的应用。 对步进电机的基本要求: 调速范围宽； 能快速的启动，快速的正反转； 开环精度高，不丢步或越步； 输出转矩大，可直接带负载。 步进电机的分类: 反应式(磁阻式) 永磁式 感应式 励磁方式 ——应用最为广泛 A B C IA IB IC 左图为三相反应式异步电动机：定子内圆周均匀分布着六个磁极，磁极上有励磁绕组，每两个相对的绕组组成一相，采用Y连接。转子有四个齿，齿宽等于定子的极靴宽。 定子 转子 定子材料：硅钢片叠成；转子材料：叠片铁心 由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，使转子转动。 现以A B C A的通电顺序，使三相绕组 轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。 B C IA IB IC 1.三相单三拍 C A B B C A 3 4 1 2 A相绕组通电，B、C相 不通电。气隙产生以A-A为轴线的磁场，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A′极对齐。 “三相”指三相步进电机；“单”指每次只能一相绕组通电；“三拍”指通电三次完成一个通电循环。 C A B B C A 3 4 1 2 同理，B相通电时，转子会转过30?角，2、4 齿和B、B′ 磁极轴线对齐；当C相通电时，转子 再转过30?角，1、3齿和C′、C磁极轴线对齐。 1 C 3 4 2 C A B B A 这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。 按A?B ?C ?A ? ……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)磁场在空间旋转了360°而转子转过90°(一个齿距角)。 2. 三相六拍 按A?AB ?B ?BC ?C ? CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。 C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 A相通电，转子1、 3齿与A、A 对齐。 A、B相同时通电， A、A 磁极拉住1、3齿，B、B 磁极拉住2、4齿，转子转过15?，到达左图所示位置。 C A B B C A 3 4 1 2 B 相通电，转子2、 4齿与B、B′ 对齐,又转 过15?。 3 4 1 2 C A B B C A B、C相同时通电， C 、C 磁极拉住1、3 齿，B、B 磁极拉住 2、4齿，转子再转过