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常用变量及结构体 typedef struct { Vector3D pos;//机器人的位置 double rotation;//机器人的朝向 } OpponentRobot; 例如在NormalGame函数中，p-opp[1].pos就表示对方1号机器人当前的坐标（注意： OpponentRobot结构体是用来表示对方机器人的） 常用变量及结构体 typedef struct { Vector3D myoldpos[PLAYERS_PER_SIDE]; //记录 我方 队员的旧坐标,方向 Vector3D myspeed[PLAYERS_PER_SIDE]; //纪录 我方 队员的速度，跑位的方向 Vector3D myoldvelocity[PLAYERS_PER_SIDE]; //纪录 我方 队员上次驱动力 Vector3D opoldpos[PLAYERS_PER_SIDE]; //记录 对方 队员的旧坐标,方向 Vector3D opspeed[PLAYERS_PER_SIDE]; //纪录 对方 队员的速度，跑位的方向 Robot robot[PLAYERS_PER_SIDE]; // 我方 球员 OpponentRobot opp[PLAYERS_PER_SIDE]; // 对方 球员 Vector3D oldball; //纪录球 过去 的坐标 Vector3D curball； //纪录球 现在 的坐标 Vector3D preball; //纪录球 预测 的坐标 Vector3D ballspeed; //纪录球 预测 的坐标 ………… }Mydata; 常用变量及结构体 Robot robot[PLAYERS_PER_SIDE]; // 我方 球员，注意这是个结构体数组，数组中元素的个数为PLAYERS_PER_SIDE（前面介绍过的一个常量其值为5），每个元素表示一个机器人，比如要在NormalGame函数中使用3号机器人当前的坐标： p-robot[3].pos OpponentRobot opp[PLAYERS_PER_SIDE]; // 对方 球员 常用变量及结构体 Vector3D oldball; //纪录球 过去 的坐标,这里说的过去是指上一周期 Vector3D curball； //纪录球 现在 的坐标 Vector3D preball; //纪录球 预测 的坐标 其中Vector3D curball是写程序过程中用的最多的一个变量，例如在NormalGame函数中 P-curball.x; P-curball.y;分别表示当前球的X和Y坐标 一个简单组合动作 当球在后场时，1号机器人把球往前踢 当球在前场时，1号机器人沿着某一条直线上下来回运动 两个机器人配合 如果球在上边。1号机器人把球传给2号机器人 如果球在下边。2号机器人把球传给1号机器人 谢谢 * * * 目标示例 本课结束时，您将掌握以下技能： 将文件保存到工作组的 Web 服务器 将文件移动到工作组 Web 服务器上的其他位置 在工作组 Web 服务器上共享文件 * 课程说明应简明扼要 * 课程说明应简明扼要 * 课程说明应简明扼要 * 课程说明应简明扼要 * 课程说明应简明扼要 图片资料 微型足球机器人系统结构 pc pc 无线发射器 无线发射器 CCD摄像头 CCD摄像头 微型足球机器人系统 平台和底层 平台：机器人足球比赛专用软件 底层：体现人策略思想的C语言代码 平台 动态连接库（dll） 底层程序 返回球场信息 给机器人指定驱动力 仿真系统与实体系统的比较 平台相当于足球机器人系统中的机器人实体、比赛场地、CCD摄像头 DLL相当于实体系统中的计算机主机，相当于机器人的大脑，它获取场上信息，然后将处理结果发送给平台 平台和DLL每个周期互相交换数据，保证了比赛的实时性 理论上每个周期时长为1/60S,在一个周期,DLL接受平台传递过来的信息，然后行处理，最后将处理的结果发送给平台 仿真5VS5平台 平台的功能 1.接收DLL传递过来 的机器人驱动力。 2.根据运动学模型计算机各个机器 人的速度位置等参数 3.传递机器人的位置，朝向等参数给DLL 4.显示模块负责显示机器人运动过程 运动学模块 碰撞检测 动力学模块 显示 模块 通信模块 场上信息 动态链接库（策略程序）的功能 1.接收平台发送过来的球、我方与对方机器人的速度、位置等参数； 2.根据敌我双方的位置和已有的策略库进行分析与决策； 3.计算机出我方每个机器人的左右轮驱动力，以此完成基本的动作； 4