热工控制系及设备.ppt

热工控制系统 第一节 基本控制规律 一、两位式调节规律 两位式 输入和输出如图： 呆滞区：不能引起调节器动作的被调量对定值偏差区 被调量对设定值的偏差不超出呆滞区间，输出保持不变 输入和输出如图： 理想输出 实际输出 呆滞区存在可以延长调节器的使用寿命，避免频繁动作 二、三位式调节规律 三种状态 100% 0 -100% 输入和输出如图： 理想输出 实际输出 三、比例调节 比例调节：调节器的输出和输入成比例关系，传递函数为： Kc：调节器的放大倍数 调节作用以偏差的存在为前提，被调量受干扰偏离设定值后不可能恢复到设定值 四、比例积分控制 积分控制规律 积分控制规律：调节器的输出变化量，与输入偏差随时间的积分成正比 数学表达式为:△Ｃ＝Ｋｉ∫ｅdt 比例积分控制规律 比例积分控制规律是比例与积分两种控制作用的组合 　 其数学表达式为: 积分调节器的特点： 偏差存在时，调节器的输出将随时间不断变化，直到偏差消除 总从0开始，不及时，不单独使用，常和比例调节一起组成比例积分调节 TI大，积分速度慢 比例积分控制 积分时间及其对系统过渡过程的影响 在比例积分控制系统中，若保持调节器比例度不变，积分时间对过渡过程的影响如图3-11所示。从图中可以看出，积分时间对过渡过程的影响具有双重性。随着积分时间Ｔi的减小， 积分作用增强，即在相同的扰动作用下，调节器的输出较大，余差消除快，最大偏差减小，但同时系统的振荡加剧，稳定性下降。Ｔi过小，还可能导致系统的不稳定 五、比例微分控制 微分控制规律 微分控制规律是：调节器的输出变化量与输入偏差变化的速度成正比。 数学表达式为： 比例微分控制规律 比例微分控制规律:是比例与微分两种控制作用的组合。 数学表达式为： 比例微分调节的特点 根据被调量的变化趋势，防止被调量出现更大的偏差，使偏差消失于萌芽中 输出和偏差变化的速度成正比 提供系统稳定性的作用 微分时间越长，或偏差变化的速度大，微分作用就强 六、比例积分微分控制 比例积分微分控制规律是比例、积分与微分三种控制作用的组合。 数学表达式为： 三作用调节器综合了各种控制规律的优点，具有较好的控制性能，应用范围宽广。 比例积分微分控制 各种控制过程常用的控制规律如下： 液位：滞后不大，一般控制要求不高，用P或PI控制规律。 流量：滞后很小，时间常数小，测量信号中杂有噪音，用PI或加反微分加以控制。 压力：介质为液体的滞后较小，介质为气体时的滞后中等，用P或PI控制规律。 温度：容量滞后较大，时间常数大，常用PID控制规律。 比例微积分调节 理想的比例微积分调节（PID） 实际的PID调节 传递函数为： PID调节器的阶跃响应曲线 比例微分积分 比例积分微分调节的特点 快速、敏捷 平稳准确 三项需适当配合 三种作用在任何时候都协调工作 七、传感器和变送器的特性 传感器 有一定的容量，如热电偶，在没有套管时，单容元件，为一阶惯性环节， 传感器的时间常数与对象的时间常数相比很小时，看作比例环节 变送器 将被测信号转变成标准信号，比例环节 第二节 数字式调节器的调节规律 一、采样过程和Z变换 用数字计算机作为系统控制器，对连续的受控对象进行控制， 离散信号： 纯离散系统 采用系统： 采样过程 把连续信号转换成离散信号的过程 零阶保持 使采样信号每一个采样瞬时的值保持到下一个采样瞬时，处于每个采样区间内的值为常数，导数为零 一阶保持 使采样信号每一个采样瞬时的值保持到下一个采样瞬时，处于每个采样区间内的值为常数，导数为零 二、数字PID控制 积分分离算法 积分环节的目的是消除余差 启动、结束、大幅度增减设定 引起较大的超调 当被控量和设定值偏差较大时取消积分作用 微分先行PID控制算法 只对输出量进行微分，而对设定值不作微分，改变设定值，输出不会改变，被控量的输出通常比较缓和 适合与设定值频繁变的场合 第三节 调节器 主要内容： 一、DDZ-Ⅲ型调节器 二、数字调节器 三、组装式控制装置 一、单元组合式调节器 DDZ－Ⅱ型调节器 输入电路 输入通道 一般单独使用主输入通道，由于副输入通道的信号不通过偏差指示表而不单独使用 设定电路 为了便于实现定值控制或串级等复杂控制，调节器有内设定和外设定两种方式，可通过“内─外”切换开关加以选择 DDZ－Ⅲ型调节器 采用24V直流电源集中统一供电，整套仪表可构成安全火花防爆系统，而且增加了安全单元──安全保持器，实现了控制室与危险场所之间的能量限制与隔离，使仪表无论在正常运行，还是在事故状态下，都不会引爆，仪表的安全性、可靠性显著提