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电子电动机家族 电机分类: 直流电机 (DC) 交流电机 (AC) 异步感应电机 (ACI) 永磁同步电机 (PMSM) 同步无刷直流电机 (BLDC) 同步电机: BLDC 和 PMSM 都(典型)有永磁转子和绕线定子 BLDC (无刷直流) 电机是一个具有梯形返回电动势(EMF)的永磁无刷电机 PMSM (永磁同步电机) 是一个具有正弦返回电动势(EMF)的永磁无刷电机 3 – 相 电压转换器 梯状控制方案 ( “ V/f ” ) 现场导向控制 (FOC) 现场导向控制 (FOC) or 向量控制三相感应电机的扭矩产生和定子通量磁化部分被分别控制的控制策略,. 这个方法包含对直流电机操作的模仿 FOC 需要系统信息: 电流, 电压, 通量和 速度. FOC 控制方案 PARK 变换 (1929): Park 变换关键成分 CLARKE – 变换 变换通常被分为一个CLARKE变换和一个转置(rotation) CLARKE 将平衡三相量转换为平衡直角量 PARK 变换小结 Texas Instruments 电机控制解决方案 “C2000 – 数字电机控制库 (DMC)” : 单相 ACI 电机连续V/Hz控制 3-相 ACI 电机连续 V/Hz 控制 3-相 ACI 电机现场导向控制 3-相带传感器的现场导向控制 (PMSM) 3-相无传感器的现场导向控制 (PMSM) 3-相带传感器的梯形控制(BLDC) 3-相无传感器的梯形控制(BLDC) 数字电机控制库 (DMC-Lib) DMC-库是一个电机控制系统常用算法和函数模块的集合 对于每一个算法和函数包含: 基本理论背景信息 输入输出参数的数据类型，数字的范围和精度 函数原型和调用规则 代码大小 (程序和数据存储器) 以代码示例为基础的工程建立级别 Build Level based code examples 数字电机控制库(DMC-Lib) DMC-Lib 包括： PID 控制调整器, Clarke 变换器, Park 变换器, 斜波发生器, 正弦波发生器, 空间向量发生器, 冲击波发生器, 等等… 实验: FOC for PMSM TI 库 解决方案 “PMSM 3-1” (sprc129) TI Library Solution “PMSM 3-1” (sprc129) PMSM 3-1 Laboratory TI DMC 库模块 Build Level 1 含实时模块的Code Composer Studio 加载工作空间文件 ‘pmsm3_1.wks’ In build.h, #define BUILDLEVEL LEVEL1 Rebuild all 加载程序到目标器件(..\pmsm3_1.out) 结果: Build Level 1 Build Level 2 – Current verification Instructions: Build Level 2 Tune the 24V Power Supply to 10 Volts with 1 Amp limit 加载工作空间文件 ‘pmsm3_1.wks’ In build.h, #define BUILDLEVEL LEVEL2 复位 CPU, 编译, 加载, 启动 RTM并运行 打开 24V 电源供电 在观察窗口中设置变量 “enable_flg” 为 1. 试着在观察窗口中通过设置 “speed_ref” (p.u.) 来改变电机速度. 如果程序无错，则电机的速度会根据不同的设置作相应的速度改变. 结果: Build Level 2 PMSM 应该以平缓的开环运行 电机相电流应该为正弦曲线. Build Level 3 - Tuning of dq-axis current closed loops Instructions: Build Level 3 In build.h, #define BUILDLEVEL LEVEL3 编译, 加载, 启动 RTM并运行 观察窗口中置位“enable_flg”. 调整 PI 观察 dq-轴 的电流调整 (i.e., 参考电流和反馈电流). 如, “pid1_iq.pid_ref_reg3” and “pid1_iq.pid_fdb_reg3”. 在观察窗口中改变 “speed_ref” (p.u.) 来改变电机速度 . 然后观察 dq-轴 的电流调整. Build Level 4 – Encoder verification Instructions: Build Level 4 In build.h, #define BUILDLEVEL LEVEL4 编译, 加载, 启动 RTM并运行 Set the D